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l o n g T a g T e x t
hh e s ( b H i g h : = b L i m i t P o s , b L o w : = b L i m i t N e g , A x i s : = T H I S ^ ) ; ^S M C _ C h e c k S e t P o s i t i o n F o r R e s i d u a l s ( p D r i v e : = T H I S ) ; d i : = S M C _ C o n v e r t S e t P o s i t i o n F o r R e s i d u a l s ( f : = f S e t P o s i t i o n , p D r i v e : = T H I S ) ; c o n t r o l l e r ( 0 f D e l t a T i m e : = f T a s k C y c l e , f K p : = f K p , . f D e a d T i m e : = f D e a d T i m e , & d i S e t P o s i t i o n : = d i , 8 f S e t V e l o c i t y : = f S e t V e l o c i t y , Z d i A c t P o s i t i o n : = D W O R D _ T O _ D I N T ( d w A c t P o s i t i o n ) , 8 b R e g u l a t o r O n : = b R e g u l a t o r O n , N f I n c T o V e l : = f T a s k C y c l e * f S c a l e f a c t o r ) ; f P o s E r r o r : = f L a s t S e t P o s i t i o n + ( f L a s t O f f s e t - f O f f s e t P o s i t i o n ) - f A c t P o s i t i o n ; 2I F i M o v e m e n t T y p e = 0 T H E N L I F f P o s E r r o r > f P o s i t i o n P e r i o d / 2 T H E N V f P o s E r r o r : = f P o s E r r o r - f P o s i t i o n P e r i o d ; T E L S I F f P o s E r r o r < - f P o s i t i o n P e r i o d / 2 T H E N V f P o s E r r o r : = f P o s E r r o r + f P o s i t i o n P e r i o d ; ! E N D _ I F "P I F A B S ( f P o s E r r o r * f S c a l e f a c t o r ) < 1 T H E N #" f P o s E r r o r : = 0 ; $*E L S I F N O T b E r r o r T H E N %n I F b y C o n t r o l l e r M o d e = 2 T H E N ( * v e l o c i t y c o n t r o l l e d * ) &P s c . l r F r e q : = f S e t V e l o c i t y * f F a c t o r V e l ; '6 E L S E ( * p o s i t i o n c o n t r o l * ) ( s c . l r F r e q : = c o n t r o l l e r . f O u t * f F a c t o r V e l ; / / ( f S e t V e l o c i t y + f P o s E r r o r / f T a s k C y c l e * f K p ) * f F a c t o r V e l ; / / o u t c o n t a i n s t h e n u m b e r o f i n c r e m e n t s p e r T a s k c a l l , b u t w e n e e d t h e n u m b e r o f i n c r e m e n t s p e r s e c o n d ) I F f S e t V e l o c i t y = 0 A N D _ T H E N A B S ( f P o s E r r o r * f S c a l e f a c t o r ) < 0 . 5 T H E N *" s c . l r F r e q : = 0 ; +B s c . b R e g u l a t o r O n : = b R e g u l a t o r O n ; ,E L S E - s c . l r F r e q : = 0 ; .6 s c . b R e g u l a t o r O n : = F A L S E ; / E N D _ I F 0Bf L a s t S e t P o s i t i o n : = f S e t P o s i t i o n ; 1>f L a s t O f f s e t : = f O f f s e t P o s i t i o n ; 2I n t e r f a c e 3L{ a 9 e d 5 b 7 e - 7 5 c 5 - 4 6 5 1 - a f 1 6 - d 2 c 2 7 e 9 8 c b 9 4 } 48M E T H O D P r e p a r e O u t p u t s : B O O L 5V A R 6* { a t t r i b u t e ' n o i n i t ' } 7 d i : D I N T ; 8. / / { a t t r i b u t e ' n o i n i t ' } 9E N D _ V A R Ð ÐÐE3Ð Ð |