https://forge.codesys.com/forge/talk/Deutsch/thread/07499e8659/2020-02-28T01:52:52.327000ZRecent posts to BeagleBone Black: MC_MoveVelocity_SML -> CommandAborted2020-02-28T01:52:52.327000Z2020-02-28T01:52:52.327000Zeschwellingerhttps://forge.codesys.com/u/eschwellinger/https://forge.codesys.com501971a53bffc2a2a16a798aae837f2665cdf931

<div class="markdown_content"><p>Hi,</p> <p>also ich würde so vorgehen:<br/> 1. du nimmst den PEAK USB und machst mit Control Win (das ist die SPS die mit CODESYS mitkommt)<br/> die Tests die du aktuell mit dem BeagleBone machst.<br/> Damit will ich überprüfem liegts am Drive oder an der SPS.<br/> (meine Vermutung ist ja immer noch das BBB CAN telegram zwischen Socket Treiber und IEC- also CODESYS verliert.</p> <p>Damit die Control Win mit dem Peak USB CANopen machen kann musst du im CODESYSCotronl.cfg der Control Win SPS<br/> folgende Componente einkommentieren:<br/> <strong><span><span>[ComponentManager]</span></span>..Component.6=CmpPCANBasicDrv</strong></p> <p>so in deinem Projekt mit Gerät aktualisieren im Gerätebaum auf Control WIN SPS wechseln.<br/> (unten im Tasktray dann die SPS starten)<br/> einloggen und dann bin ich gespannt wie das zusammen funktioniert deine lokale SPS und der Antrieb.</p> <ol> <li>dann wieder zurück auf BBB und schauen -- (abhängig von Ergebnis aus Test1)</li> </ol> <p>Grüße<br/> Edwin</p></div>

2020-02-28T01:52:50.464000Z2020-02-28T01:52:50.464000Zrohde1990https://forge.codesys.com/u/rohde1990/https://forge.codesys.comf783ac2852b7a79aa6d8861639e422cc5d0483f2

<div class="markdown_content"><p>Was ich noch vergessen hab zu erwähnen, dass die MMotorsteuerung die Emergency-Botschaft sendet.<br/> Ich konnte leider nicht herausfinden was das zu bedeuten hat.</p> <p><img alt="IMG: Screenshot (534).png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1769"/></p></div>

2020-02-28T01:52:45.264000Z2020-02-28T01:52:45.264000Zrohde1990https://forge.codesys.com/u/rohde1990/https://forge.codesys.com36ea1f6a8bb920d715f495f6d874b4a04eb5a77d

<div class="markdown_content"><p>Wenn ich den Heartbeat wegnehme ist das "rote Dreieck" dauerhaft da.</p> <p>Im Anhang ist noch ein Screenshot von dem, was ich in diesem Fall mit dem PCAN Explorer empfangen habe.</p> <p><img alt="IMG: Fehler.png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1766"/></p> <p><img alt="IMG: PCAN.png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1765"/></p></div>

2020-02-28T01:52:43.299000Z2020-02-28T01:52:43.299000Zeschwellingerhttps://forge.codesys.com/u/eschwellinger/https://forge.codesys.com1bb7fc92cb99c3a93ec02022b60c80d96fd931e1

<div class="markdown_content"><p>Hallo nochmal,<br/> mach doch bitte mal das Heatbeat noch weg..!</p> <p>Grüße<br/> Edwin</p> <p><img alt="IMG: MessagesLost.jpg" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1764"/></p></div>

2020-02-28T01:52:38.005000Z2020-02-28T01:52:38.005000Zeschwellingerhttps://forge.codesys.com/u/eschwellinger/https://forge.codesys.com2ce55cdf038ee23a135fb80a6ce982a7129fac45

<div class="markdown_content"><p>Hallo,<br/> ich denke das "rote Dreieck" kommt weil der Antrieb dann plötzlich nicht mehr antwortet. (in beiden Fällen,<br/> das der Master den Sync nicht mehr schickt kann ich mir nicht vorstellen, alternativ der Master die Telegramme nicht mehr empfängt obwohl die auf dem Bus sind)</p> <p>Klar einen CAN Monitor anschließen(Peak oder was auch zur Verfügung steht würde auch Klarheit schaffen)<br/> Auch klar wenn Sie den Sync abschalten sollten Sie auch die PDO's umstellen auf Async nur auf Änderung.</p> <p>Denke aber am schnellten kommen wir weiter mit dem PLC Logger.</p> <p>Also jetzt erst mal rausfinden ob alles auf dem Bus ist (klar kann immer sein das LowLevel CAN über das Linux Kernelmodul nicht an CODESYS gehen<br/> oder eben dort verloren gehen.</p> <p>Grüße<br/> Edwin</p></div>

2020-02-28T01:52:36.164000Z2020-02-28T01:52:36.164000Zrohde1990https://forge.codesys.com/u/rohde1990/https://forge.codesys.comfaf45a30ff9548c88442714392ef23ca9e5a02e1

<div class="markdown_content"><p>Danke für die Antwort.<br/> Wenn ich "Sync" abschalte lässt sich der Motor gar nicht mehr starten und nach einer Weile erscheint vor der SoftMotion Light das rote Dreieck.<br/> Das rote Dreieck erscheint aber auch nach einer Weile, wenn ich "Sync" noch angeschaltet habe und den Motor nicht starte.</p> <p><img alt="IMG: Screenshot (508).png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1763"/></p> <p><img alt="IMG: Screenshot (507).png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1762"/></p> <p><img alt="IMG: Screenshot (506).png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1761"/></p></div>

2020-02-28T01:52:30.897000Z2020-02-28T01:52:30.897000Zeschwellingerhttps://forge.codesys.com/u/eschwellinger/https://forge.codesys.comb620af074366a57b335f73a4108aa732448f042c

<div class="markdown_content"><p>Hi,<br/> für SoftMotion Light brauchst du nicht zwingend "Sync" und synchrone PDO's (im vergleich bei SoftMotion ist das wirklich ein muss!)<br/> Sprich, schalt bitte doch mal den "Sync" im Manager ab und schau was dann passiert.<br/> + in den "Compiler defines" <strong>CANOPEN_DEBUG</strong> setzen und dann im Fehlerfall im SPS Logger schauen,<br/> warum das ganze stehen bleibt. (denke das wird's dann nicht mehr - außer es sind Dinge wie Verdrahtung/Abschlusswiederstand usw...)</p> <p>Grüße<br/> Edwin</p> <p><img alt="IMG: CANopenDebug_and_check_plclog.jpg" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1759"/></p></div>

2020-02-28T01:52:29.046000Z2020-02-28T01:52:29.046000Zrohde1990https://forge.codesys.com/u/rohde1990/https://forge.codesys.com4dd077e2ca041abc232e5b77ce3b98dcc99cddc5

<div class="markdown_content"><p>Hallo,<br/> ich habe einen BeagleBone Black über CANopen mit einer Motorsteuerung (Elmo Harmonica) verbunden. Die Motorsteuerung steuert einen Motor (Motor Power Company Tetra 56SR0.9).<br/> Ich schaffe es mit dem SoftMotion Light Funktionsbaustein den Motor zu bewegen, aber nach einer Weile springt der Baustein auf und der Motor stoppt.<br/> Das Auslesen des CAN-Busses mit einem Oszilloskop ergab, dass das Sync-Signal vor dem Abbruch nicht mehr da ist bzw. gar nichts mehr über den Bus gesendet wird. Nach dem Abbruch wird wieder über den Bus gesendet.</p> <p>Hat jemand eine Idee wodran das liegen kann? Hab ich evtl. etwas falsch konfiguriert oder liegt das an einem Geräte (z.B. dem BeagleBone)?</p> <p>Im Anhang ist ein Screenshot von der Visualisierung und die Projekt-Datei.</p> <p>Vielen Dank für jede Information</p> <p><img alt="IMG: Screenshot (500).png" rel="nofollow" src="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1757"/></p> <p><a class="" href="https://forum-de.codesys.com//download/file.php?id=1758" rel="nofollow">BBB 1 Motor.zip <span><span>[95 KiB]</span></span></a></p></div>