https://forge.codesys.com/forge/talk/Deutsch/thread/e8bef77d28/2020-02-28T07:12:45.933000ZRecent posts to Bremsrampe bei großem Schleppfehler (MC_MoveAbs+MC_MoveStop)2020-02-28T07:12:45.933000Z2020-02-28T07:12:45.933000ZRolf-Geislerhttps://forge.codesys.com/u/rolf-geisler/https://forge.codesys.comda5f43e4e190cbc06a552f01ebb5991382a1e47e

<div class="markdown_content"><p>Hallo Wolle,<br/> normalerweise brauchst Du einen MC_MoveAbsolutebefehl nicht mit MC_Stop abzuschliessen. Wenn MC_MoveAbsolute die Zielposition erreicht hat, sollte der Ausgang Done kommen. Der Regler regelt weiter auf die aktuelle Istposition.<br/> MC_Stop ist eher dazu gedacht, eine einmal gestartete Bewegung abzubrechen, noch bevor die Zielposition erreicht ist.<br/> Dein Effekt scheint mir eher mit den Reglerparametern zusammenzuhängen. Mit zunehmendem Schleppfehler versucht der Regler, die Achse "weiter aufzudrehen"; wenn sie sich dabei an die Zielposition annähert, bremst sie möglicherweise abrupt, eventuell auch mit einem Überschwinger. Versuche mal, die Geschwindigkeit und die Position zu tracen.<br/> Gruss Rolf</p></div>

2020-02-28T07:12:43.713000Z2020-02-28T07:12:43.713000ZWBBhttps://forge.codesys.com/u/wbb/https://forge.codesys.com84097c64fd2525e5efb839e91dd5671e12464ee7

<div class="markdown_content"><p>Hallo an Alle,</p> <p>folgende Aufgabe:</p> <ul> <li>eine Achse wird mit einem "MC_MoveAbsolute" von der Startposition zu Position A gefahren.</li> <li>Der Vorgabewert des Bausteins gibt den Sollwert vor.</li> <li>Die Achse folgt diesem Sollwert, allerdings mit sehr großem Schleppfehler (kleiner P-Anteil in der Regelung). <br/> ACHTUNG: dies ist bewusst gewollt für diesen Test.</li> <li>Während der Bewegung wird die tatsächliche Position der Achse überprüft. Wenn diese im Zielposfenster ist, soll durch einen "MC_MoveStop" die Achse angehalten werden (mit Bremsrampe), denn die Achse weist im Zielposfenster noch eine bestimmte Geschwindigkeit auf.</li> </ul> <p>Problem:<br/> - Da der Sollwert des Bausteins dem tatsächlichen Positionswert der Achse weit vorauseilt, wird die Achse beim erreichen des Zielposfenster abrupt abgestoppt, ohne Rampe.</p> <p>Vermute dies kommt dadurch zustande, da die Werte in der Achsstruktur schon auf Zielpos sind die Geschwindigkeit =0 aufweist, diese aber nicht mit den "realen" Werte der Achse übereinstimmen. <br/> Ein beschreiben der Achsstrukturwerte mit den tatsächlichen Achswerten brachte nicht die erhoffte verbesserung.</p> <p>Wie kann ich für so einen Fall ein "sauberes" Abbremsen realisieren???</p> <p>Vielen Dank für Tipps. </p> <p>Gruß Wolle</p></div>