	a/branches/PackMLState/Main_Escape_PLC/Plc Logic/Application/Function Blocks/Puzzle/BalastTankPuzzleStateMachine/svnobj		b/branches/PackMLState/Main_Escape_PLC/Plc Logic/Application/Function Blocks/Puzzle/BalastTankPuzzleStateMachine/svnobj
1	Gx_l\|!0…jüoÜJà6âQ1\|SmSystem.StringL{6f9dac99-8de1-4efc-8465-68ac443b7d08}SpecialFuncL{0db3d7bb-cde0-4416-9a7b-ce49a0124323}NoneImplementationL{3b83b776-fb25-43b8-99f2-3c507c9143fc}TextDocument L{f3878285-8e4f-490b-bb1b-9acbb7eb04db}	1	Gx_lþ\|!0…jüoZKß{µL\|1…ÕlšSystem.StringL{6f9dac99-8de1-4efc-8465-68ac443b7d08}SpecialFuncL{0db3d7bb-cde0-4416-9a7b-ce49a0124323}NoneImplementationL{3b83b776-fb25-43b8-99f2-3c507c9143fc}TextDocument L{f3878285-8e4f-490b-bb1b-9acbb7eb04db}
2	TextLinesL{a5de0b0b-1cb5-4913-ac21-9d70293ec00d}Id longTagText$IF NOT xInit THEN N UM ( sName := 'Normal Operation', ì dwSupportedStates := PACK_ML.State.All - PACK_ML.State.Suspending - PACK_ML.State.Suspended - PACK_ML.State.UnSuspending - PACK_ML.Holding - PACK_ML.Held - PACK_ML.UnHolding, Ô dwAllowsLeavingFromStates := PACK_ML.State.Stopped OR PACK_ML.State.Aborted OR PACK_ML.State.Idle, Ö dwAllowsEnteringIntoStates := PACK_ML.State.Stopped OR PACK_ML.State.Aborted OR PACK_ML.State.Idle, \ eInitialState := PACK_ML.State.Aborted,2 xActive := TRUE); xInit := TRUE; END_IF4IF Client.bReadyToPLC THEN: CASE Client.iCommandToPLC OF" 0 : //Handshake 1 : //Lock IF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, Client.LockCommands[0]) = 0 THEN 0 //First Lock Function! ;" ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, Client.LockCommands[1]) = 0 THEN #2 //Second Lock Function$	2	TextLinesL{a5de0b0b-1cb5-4913-ac21-9d70293ec00d}Id longTagText$IF NOT xInit THEN N UM ( sName := 'Normal Operation', ì dwSupportedStates := PACK_ML.State.All - PACK_ML.State.Suspending - PACK_ML.State.Suspended - PACK_ML.State.UnSuspending - PACK_ML.Holding - PACK_ML.Held - PACK_ML.UnHolding, Ô dwAllowsLeavingFromStates := PACK_ML.State.Stopped OR PACK_ML.State.Aborted OR PACK_ML.State.Idle, Ö dwAllowsEnteringIntoStates := PACK_ML.State.Stopped OR PACK_ML.State.Aborted OR PACK_ML.State.Idle, \ eInitialState := PACK_ML.State.Aborted,2 xActive := TRUE); xInit := TRUE; END_IF4IF Client.bReadyToPLC THEN: CASE Client.iCommandToPLC OF" 0 : //Handshake 1 : //Lock IF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, Client.LockCommands[0]) = 0 THEN 0 //First Lock Function! ;" ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, Client.LockCommands[1]) = 0 THEN #2 //Second Lock Function$
3	; % END_IF& 2 : //Key' 3 : //IO( 4 : //Media) 5 : //Hint* 6 : //State +p IF SysStrCmp(Client.sCommandFromPLC, 'SC') = 0 THEN ,& StateComplete();-x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Start') = 0 THEN . Start();/v ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Stop') = 0 THEN 0 Stop();1x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Reset') = 0 THEN 2 Reset();3x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Abort') = 0 THEN 4 Abort();5x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Clear') = 0 THEN 6 Clear();7v ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Hold') = 0 THEN 8 Hold();9z ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'UnHold') = 0 THEN : Unhold(); ;\| ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Suspend') = 0 THEN < Suspend();= ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'UnSuspend') = 0 THEN > UnSuspend();? @ END_CASEA6 Client.iCommandToPLC := 0;B8 Client.sCommandToPLC := '';C: Client.bReadyToPLC := FALSE;D.CASE UM.CurrentState OFE,PACK_ML.State.Stopped:F ;G,PACK_ML.State.Aborted:H&PACK_ML.State.Idle:I2PACK_ML.State.Complete : J.PACK_ML.State.Execute :K // Work out the angle FROM the x horizontal winding anti-clockwise L( //in screen space. M // Nr // The value returned from the following should be 315. O // <pre>P* // x,y -------------Q // \| 1,1R // \| \S // \| \T" // \| 2,2U // </pre>V W // NOTE: Remember that most math has the Y axis as positive above the X.X // However, for screens we have Y as positive below. For this reason, Yz // the Y values are inverted to get the expected results.ZT //final double deltaY = (p1.y - p2.y);[T //final double deltaX = (p2.x - p1.x);\ //final double result = Math.toDegrees(Math.atan2(deltaY, deltaX)); ]j //return (result < 0) ? (360d + result) : result;^d actualPositionLinear1 := AI_DistanceRight - 244;_b actualPositionLinear2 := AI_DistanceLeft - 244;`& deltaY := 250 - 0;ar deltaX := actualPositionLinear1 - actualPositionLinear2;bV angle := OSCAT_BASIC.ATAN2(deltaY,deltaX);c\ targetPositionBoat := angle * 180 / 3.1415; d@ IF targetPositionBoat <= 0 THENe4 targetPositionBoat := 0;fJ ELSIF targetPositionBoat >= 360 THENg8 targetPositionBoat := 360;h END_IFiD BoatAngle := targetPositionBoat;jB IF Client.ActualStep >= 300 THENkN AO_AnalogRefrence := AI_DistanceLeft;l	3	; % END_IF& 2 : //Key' 3 : //IO( 4 : //Media) 5 : //Hint* 6 : //State +p IF SysStrCmp(Client.sCommandFromPLC, 'SC') = 0 THEN ,& StateComplete();-x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Start') = 0 THEN . Start();/v ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Stop') = 0 THEN 0 Stop();1x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Reset') = 0 THEN 2 Reset();3x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Abort') = 0 THEN 4 Abort();5x ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Clear') = 0 THEN 6 Clear();7v ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Hold') = 0 THEN 8 Hold();9z ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'UnHold') = 0 THEN : Unhold(); ;\| ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'Suspend') = 0 THEN < Suspend();= ELSIF SysStrCmp(Client.sCommandToPLC, 'UnSuspend') = 0 THEN > UnSuspend();? @ END_CASEA6 Client.iCommandToPLC := 0;B8 Client.sCommandToPLC := '';C: Client.bReadyToPLC := FALSE;D.CASE UM.CurrentState OFE,PACK_ML.State.Stopped:F ;G,PACK_ML.State.Aborted:H&PACK_ML.State.Idle:I2PACK_ML.State.Complete : J.PACK_ML.State.Execute :K // Work out the angle FROM the x horizontal winding anti-clockwise L( //in screen space. M // Nr // The value returned from the following should be 315. O // <pre>P* // x,y -------------Q // \| 1,1R // \| \S // \| \T" // \| 2,2U // </pre>V W // NOTE: Remember that most math has the Y axis as positive above the X.X // However, for screens we have Y as positive below. For this reason, Yz // the Y values are inverted to get the expected results.ZT //final double deltaY = (p1.y - p2.y);[T //final double deltaX = (p2.x - p1.x);\ //final double result = Math.toDegrees(Math.atan2(deltaY, deltaX)); ]j //return (result < 0) ? (360d + result) : result;^d actualPositionLinear1 := AI_DistanceRight - 244;_b actualPositionLinear2 := AI_DistanceLeft - 244;`& deltaY := 250 - 0;ar deltaX := actualPositionLinear1 - actualPositionLinear2;bV angle := OSCAT_BASIC.ATAN2(deltaY,deltaX);c\ targetPositionBoat := angle * 180 / 3.1415; d@ IF targetPositionBoat <= 0 THENe4 targetPositionBoat := 0;fJ ELSIF targetPositionBoat >= 360 THENg8 targetPositionBoat := 360;h END_IFiD BoatAngle := targetPositionBoat;jB IF Client.ActualStep >= 300 THENkN AO_AnalogRefrence := AI_DistanceLeft;l
4	ELSEm4 AO_AnalogRefrence := 0; n4 IF CMMT_ST.AxisError THENo Abort();pX IF BoatAngle >= 85 AND BoatAngle <= 95 THENq" Steady := TRUE;r$ Steady := FALSE;s´ AO_Spare2 := REAL_TO_WORD(817 -((TIME_TO_REAL(SteadyTimer.ET)/TIME_TO_REAL(T#30S))*817));t, IF SteadyTimer.Q THENu$ StateComplete();vD IF puzzleTimer.iProcess = 10 THENw† SendCommand(Command := CommandType.Media ,Value := 'Boat Roll'); xD IF puzzleTimer.iProcess = 25 THENy† SendCommand(Command := CommandType.Hint ,Value := 'Please connect the controller to the motor. Carfully with the powersupply.'); z {8 CASE Client.ActualStep OF \|	4	ELSEm4 AO_AnalogRefrence := 0; n4 IF CMMT_ST.AxisError THENo Abort();pX IF BoatAngle >= 85 AND BoatAngle <= 95 THENq" Steady := TRUE;r$ Steady := FALSE;s´ AO_Spare2 := REAL_TO_WORD(817 -((TIME_TO_REAL(SteadyTimer.ET)/TIME_TO_REAL(T#30S))*817));t, IF SteadyTimer.Q THENu$ StateComplete();vD IF puzzleTimer.iProcess = 10 THENw† SendCommand(Command := CommandType.Media ,Value := 'Boat Roll'); xD IF puzzleTimer.iProcess = 25 THENy† SendCommand(Command := CommandType.Hint ,Value := 'Please connect the controller to the motor. Carfully with the powersupply.'); z {8 CASE Client.ActualStep OF \|
5	0: }, CASE Client.Mode OF~P Mode.Mode1: // Updown diffrent speed2 CASE Client.Level OF, Level.Beginner: 4 speed := 100; 2 Level.Placeholder1:( speed := 200;2 Level.Intermediate:( speed := 300;2 Level.Placeholder2:( speed := 400;* Level.Advanced:( speed := 500; END_CASE< Client.ActualStep := 100;: Mode.Mode2: // Location END_CASE < Client.ActualStep := 200;< Mode.Mode3: // Analog H Client.ActualStep := 300; END_CASE //10:< // IF CMMT_ST.AxisError THEN< // Client.ActualStep := 11; // ELSED // Client.ActualStep := 20; // END_IF //11:* // CMMT_ST.Reset();@ // Client.ActualStep := 10; //20: @ // IF NOT CMMT_ST.Enabled THENB // Client.ActualStep := 21; D // Client.ActualStep := 30; // END_IF¡ //21:¢J // enable := CMMT_ST.EnableDrive();£& // IF enable THEN¤< // Client.ActualStep := 20;¥< // Client.ActualStep := 10;¦ //30: §H // IF NOT CMMT_ST.HomingValid THEN¨< // Client.ActualStep := 31;©D // Client.ActualStep := 40; ª //31:«v // home := CMMT_ST.Home(Position := 0,HomingMethod := 0);¬* // IF home THEN h // Client.ActualStep := Client.ActualStep := 32; ® //32:¯H // IF CMMT_ST.HomingValid THEN °> // Client.ActualStep := 40; ± // END_IF ²	5	0: }, CASE Client.Mode OF~P Mode.Mode1: // Updown diffrent speed2 CASE Client.Level OF, Level.Beginner: 4 speed := 100; 2 Level.Placeholder1:( speed := 200;2 Level.Intermediate:( speed := 300;2 Level.Placeholder2:( speed := 400;* Level.Advanced:( speed := 500; END_CASE< Client.ActualStep := 100;: Mode.Mode2: // Location END_CASE < Client.ActualStep := 200;< Mode.Mode3: // Analog H Client.ActualStep := 300; END_CASE //10:< // IF CMMT_ST.AxisError THEN< // Client.ActualStep := 11; // ELSED // Client.ActualStep := 20; // END_IF //11:* // CMMT_ST.Reset();@ // Client.ActualStep := 10; //20: @ // IF NOT CMMT_ST.Enabled THENB // Client.ActualStep := 21; D // Client.ActualStep := 30; // END_IF¡ //21:¢J // enable := CMMT_ST.EnableDrive();£& // IF enable THEN¤< // Client.ActualStep := 20;¥< // Client.ActualStep := 10;¦ //30: §H // IF NOT CMMT_ST.HomingValid THEN¨< // Client.ActualStep := 31;©D // Client.ActualStep := 40; ª //31:«v // home := CMMT_ST.Home(Position := 0,HomingMethod := 0);¬* // IF home THEN h // Client.ActualStep := Client.ActualStep := 32; ® //32:¯H // IF CMMT_ST.HomingValid THEN °> // Client.ActualStep := 40; ± // END_IF ²
6	³ //40:´H // Client.ActualStep := tempStep; µ 100:¶d bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 150 , ·, Velocity:= speed, ¸0 Acceleration:= 500, ¹0 Deceleration:= 500, º" Jerk:= 1000, »X BufferMode:= MC_BUFFER_MODE.mcBuffered, ¼ ErrorID=> , ½( ErrorString=> );¾ IF bMove THEN¿^ Client.ActualStep := Client.ActualStep + 1;À END_IFÁ 101:Â@ IF CMMT_ST.TargetReached THENÃ END_IF Ä 102:Åd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 400 , Æ 103:Ç: Client.ActualStep := 100;È END_IF É 200:Êr CASE OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 1,high := 4) OFË 1:ÌF Client.ActualStep := 210; Í 2:Î> Client.ActualStep := 220; Ï 3:Ð> Client.ActualStep := 230; Ñ 4:Ò> Client.ActualStep := 240; Ó END_CASEÔ" 210: // Point 1Õd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 100 , Ö0 DO_Balance_1 := TRUE;× 211:Ø: Client.ActualStep := 200;Ù4 DO_Balance_1 := FALSE;Ú END_IF Û" 220: // Point 2Üd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 200 , Ý0 DO_Balance_2 := TRUE;Þ 221:ß4 DO_Balance_2 := FALSE;à" 230: // Point 3ád bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 300 , â0 DO_Balance_3 := TRUE;ã 231:ä4 DO_Balance_3 := FALSE;å& 240: // Point 4 æ2 DO_Balance_4 := TRUE;ç 241:èB 300: // Move to random locationéÂ bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 100,high := 400) , ê` Client.ActualStep := Client.ActualStep + 10;ë 310:ì: Client.ActualStep := 300;í END_CASE î2PACK_ML.State.Resetting :ï* CMMT_ST.ResetHalt();ð& StateComplete(); ñ0PACK_ML.State.Starting :ò< IF NOT CMMT_ST.Enabled THENó@ Client.ActualStep := 100; ô ELSEõ@ Client.ActualStep := 10; ö 10: ÷D IF NOT CMMT_ST.HomingValid THENø: Client.ActualStep := 110;ùB Client.ActualStep := 300; úF enable := CMMT_ST.EnableDrive();û" IF enable THENü6 Client.ActualStep := 0;ý Abort();þ 110:ÿr home := CMMT_ST.Home(Position := 0,HomingMethod := 0);& IF home THEN b Client.ActualStep := Client.ActualStep + 10; 120:D IF CMMT_ST.HomingValid THEN : Client.ActualStep := 10; 300:( StateComplete(); 4PACK_ML.State.Completing :$ Steady := False;$ StateComplete(); 0PACK_ML.State.Aborting :0 CMMT_ST.DisableDrive();" StateComplete();.PACK_ML.State.Stopping:4 CASE Client.ActualStep OF 0:< StopLinear.Execute := TRUE;6 Client.ActualStep := 10;	6	³ //40:´H // Client.ActualStep := tempStep; µ 100:¶d bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 150 , ·, Velocity:= speed, ¸0 Acceleration:= 500, ¹0 Deceleration:= 500, º" Jerk:= 1000, »X BufferMode:= MC_BUFFER_MODE.mcBuffered, ¼ ErrorID=> , ½( ErrorString=> );¾ IF bMove THEN¿^ Client.ActualStep := Client.ActualStep + 1;À END_IFÁ 101:Â@ IF CMMT_ST.TargetReached THENÃ END_IF Ä 102:Åd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 400 , Æ 103:Ç: Client.ActualStep := 100;È END_IF É 200:Êr CASE OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 1,high := 4) OFË 1:ÌF Client.ActualStep := 210; Í 2:Î> Client.ActualStep := 220; Ï 3:Ð> Client.ActualStep := 230; Ñ 4:Ò> Client.ActualStep := 240; Ó END_CASEÔ" 210: // Point 1Õd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 100 , Ö0 DO_Balance_1 := TRUE;× 211:Ø: Client.ActualStep := 200;Ù4 DO_Balance_1 := FALSE;Ú END_IF Û" 220: // Point 2Üd bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 200 , Ý0 DO_Balance_2 := TRUE;Þ 221:ß4 DO_Balance_2 := FALSE;à" 230: // Point 3ád bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= 300 , â0 DO_Balance_3 := TRUE;ã 231:ä4 DO_Balance_3 := FALSE;å& 240: // Point 4 æ2 DO_Balance_4 := TRUE;ç 241:èB 300: // Move to random locationéÂ bMove := CMMT_ST.MoveAbsolute(Position:= OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 100,high := 400) , ê` Client.ActualStep := Client.ActualStep + 10;ë 310:ì: Client.ActualStep := 300;í END_CASE î2PACK_ML.State.Resetting :ï* CMMT_ST.ResetHalt();ð& StateComplete(); ñ0PACK_ML.State.Starting :ò< IF NOT CMMT_ST.Enabled THENó@ Client.ActualStep := 100; ô ELSEõ@ Client.ActualStep := 10; ö 10: ÷D IF NOT CMMT_ST.HomingValid THENø: Client.ActualStep := 110;ùB Client.ActualStep := 300; úF enable := CMMT_ST.EnableDrive();û" IF enable THENü6 Client.ActualStep := 0;ý Abort();þ 110:ÿr home := CMMT_ST.Home(Position := 0,HomingMethod := 0);& IF home THEN b Client.ActualStep := Client.ActualStep + 10; 120:D IF CMMT_ST.HomingValid THEN : Client.ActualStep := 10; 300:( StateComplete(); 4PACK_ML.State.Completing :$ Steady := False;$ StateComplete(); 0PACK_ML.State.Aborting :0 CMMT_ST.DisableDrive();" StateComplete();.PACK_ML.State.Stopping:4 CASE Client.ActualStep OF 0:< StopLinear.Execute := TRUE;6 Client.ActualStep := 10;
7	10:“B IF LinearStatus.Stopping THEN;”H StopLinear.Execute := FALSE; •: Client.ActualStep := 20; –	7	10:“B IF LinearStatus.Stopping THEN;”H StopLinear.Execute := FALSE; •: Client.ActualStep := 20; –
8	20:.PACK_ML.State.Clearing:8 IF CMMT_ST.AxisError THEN& CMMT_ST.Reset();: Client.ActualStep := 0; END_CASELClient.ActualState := UM.CurrentState;fIF NOT (DI_EmergencyGF AND NOT DI_EmergencyFF) THEN( // Emergency Abort. Abort(); END_IF ¡HAntiJitter(IN:=NOT Steady,PT:=T#1S);¢^SteadyTimer(IN:=NOT AntiJitter.Q, PT:= T#30S );£äpuzzleTimer(xStartTimer := UM.CurrentState = PACK_ML.State.Execute ,xPauseTimer := ,xStopTimer:= NOT (UM.CurrentState = PACK_ML.State.Execute),tMaxPuzzleTime := Client.Duration);¤PClient.Progress := puzzleTimer.iProcess;¥HIF puzzleTimer.iProcess >= 100 THEN ¦ //Stop();§J// couple axis to functionblocks here¨^LinearStatus (Axis := CMMT_ST, Enable := TRUE);©:StopLinear (Axis := CMMT_ST);ªInterface«L{a9ed5b7e-75c5-4651-af16-d2c27e98cb94}¬VFUNCTION_BLOCK BalastTankPuzzleStateMachineVAR_IN_OUT®. Client : PuzzleClient;¯END_VAR°VAR±0 UM : PACK_ML.UnitMode; ²j xInit : BOOL := FALSE; // Flag for initialization³8 puzzleTimer : PuzzleTimer;´P moveAbsolute : MC_MoveAbsolute_Festo;µ< StopLinear : MC_Stop_Festo;¶H LinearStatus : MC_ReadStatus_Festo;·* //tempStep : INT;¸$ enable : BOOL;¹ home : BOOL;º" bMove : BOOL;» speed :INT;¼< actualPositionLinear1 : REAL;½< actualPositionLinear2 : REAL;¾6 actualPositionBoat : REAL;¿ deltaY : REAL;À deltaX : REAL;Á angle : REAL;Â6 targetPositionBoat : REAL;Ã~ //GenRdn : OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 100,high := 400);Äx //GenRdn2 : OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 1,high := 4);Å0 Steady : BOOL := FALSE;Æ( SteadyTimer : TON ;Ç& AntiJitter : TON ;È bl : BLINK;É ii: INT;Ê"UniqueIdGeneratorË2053ÌPOULevelÍL{8e575c5b-1d37-49c6-941b-5c0ec7874787}ÎStandardÏ ChildObjectGuidsÐ8System.Collections.ArrayListÑ,AddAttributeSubsequentÒboolÐÐ-ÐÐ E	8	20:.PACK_ML.State.Clearing:8 IF CMMT_ST.AxisError THEN& CMMT_ST.Reset();: Client.ActualStep := 0; END_CASELClient.ActualState := UM.CurrentState;>messageQueue(Client := Client);fIF NOT (DI_EmergencyGF AND NOT DI_EmergencyFF) THEN( // Emergency Abort. Abort(); ¡END_IF ¢HAntiJitter(IN:=NOT Steady,PT:=T#1S);£^SteadyTimer(IN:=NOT AntiJitter.Q, PT:= T#30S );¤äpuzzleTimer(xStartTimer := UM.CurrentState = PACK_ML.State.Execute ,xPauseTimer := ,xStopTimer:= NOT (UM.CurrentState = PACK_ML.State.Execute),tMaxPuzzleTime := Client.Duration);¥PClient.Progress := puzzleTimer.iProcess;¦HIF puzzleTimer.iProcess >= 100 THEN § //Stop();¨J// couple axis to functionblocks here©^LinearStatus (Axis := CMMT_ST, Enable := TRUE);ª:StopLinear (Axis := CMMT_ST);«Interface¬L{a9ed5b7e-75c5-4651-af16-d2c27e98cb94}VFUNCTION_BLOCK BalastTankPuzzleStateMachine®VAR_IN_OUT¯. Client : PuzzleClient;°END_VAR±VAR²0 UM : PACK_ML.UnitMode; ³j xInit : BOOL := FALSE; // Flag for initialization´8 puzzleTimer : PuzzleTimer;µP moveAbsolute : MC_MoveAbsolute_Festo;¶< StopLinear : MC_Stop_Festo;·H LinearStatus : MC_ReadStatus_Festo;¸* //tempStep : INT;¹$ enable : BOOL;º home : BOOL;»" bMove : BOOL;¼ speed :INT;½< actualPositionLinear1 : REAL;¾< actualPositionLinear2 : REAL;¿6 actualPositionBoat : REAL;À deltaY : REAL;Á deltaX : REAL;Â angle : REAL;Ã6 targetPositionBoat : REAL;Ä~ //GenRdn : OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 100,high := 400);Åx //GenRdn2 : OSCAT_BASIC.RDM2(last :=0, low := 1,high := 4);Æ0 Steady : BOOL := FALSE;Ç( SteadyTimer : TON ;È& AntiJitter : TON ;É bl : BLINK;Ê ii: INT;Ë: messageQueue : MessageQueue;Ì"UniqueIdGeneratorÍ2057ÎPOULevelÏL{8e575c5b-1d37-49c6-941b-5c0ec7874787}ÐStandardÑ ChildObjectGuidsÒ8System.Collections.ArrayListÓ,AddAttributeSubsequentÔboolÐÐ-ÐÐ E
9	ÑÐÐ AÚÐ-ÐÐ BÚÐ-ÐÐ CÚÐ-ÐÐ DÚÐ-ÐÐ EÚÐ-ÐÐ FÚÐ-ÐÐ GÚÐ-ÐÐ HÚÐ-ÐÐ IÚÐ-ÐÐ JÚÐ-ÐÐ KÚÐ-ÐÐ LÚÐ-ÐÐ MÚÐ-ÐÐ NÚÐ-ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-ÐÐ QÚÐ-ÐÐ RÚÐ-ÐÐ SÚÐ- ÐÐ TÚÐ-!ÐÐ UÚÐ-"ÐÐ VÚÐ-#ÐÐ WÚÐ-$ÐÐ XÚÐ-%ÐÐ YÚÐ-&ÐÐ ZÚÐ-'ÐÐ [ÚÐ-(ÐÐ \ÚÐ-)ÐÐ ]ÚÐ-*ÐÐ ^ÚÐ-+ÐÐ _ÚÐ-,ÐÐ `ÚÐ--ÐÐ aÚÐ-.ÐÐ bÚÐ-/ÐÐ cÚÐ-0ÐÐ dÚÐ-1ÐÐ eÚÐ-2ÐÐ fÚÐ-3ÐÐ gÚÐ-4ÐÐ hÚÐ-5ÐÐ iÚÐ-6ÐÐ jÚÐ-7ÐÐ kÚÐ-8ÐÐ lÚÐ-9ÐÐ mÚÐ-:ÐÐ nÚÐ-;ÐÐ oÚÐ-<ÐÐ pÚÐ-=ÐÐ qÚÐ->ÐÐ rÚÐ-%ÐÐ sÚÐ-?ÐÐ tÚÐ-@ÐÐ uÚÐ-ÐÐ vÚÐ-AÐÐ wÚÐ-BÐÐ xÚÐ-CÐÐ yÚÐ-ÐÐ zÚÐ-ÐÐ {ÚÐ-ÐÐ \|ÚÐ-ÐÐ }ÚÐ-ÐÐ ~ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-DÐÐ ÚÐ-EÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-GÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-HÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-IÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-JÐÐ ÚÐ-KÐÐ ½ÚÐ-LÐÐ ¾ÚÐ-MÐÐ ¿ÚÐ-NÐÐ ÀÚÐ-OÐÐ ÁÚÐ-PÐÐ ÂÚÐ-QÐÐ ÃÚÐ-RÐÐ ÄÚÐ-SÐÐ ÅÚÐ-TÐÐ ÆÚÐ-UÐÐ ºÚÐ-VÐÐ ¹ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-WÐÐ ÚÐ-XÐÐ ÚÐ-YÐÐ ÚÐ-ZÐÐ ÚÐ-[ÐÐ ÚÐ-\ÐÐ ÚÐ-]ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¬ÚÐ-^ÐÐ ÚÐ-_ÐÐ ¸ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-`ÐÐ ÚÐ-aÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-bÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¡ÚÐ-cÐÐ ¢ÚÐ-ÐÐ £ÚÐ-dÐÐ ¤ÚÐ-eÐÐ ¥ÚÐ-fÐÐ ¦ÚÐ-gÐÐ §ÚÐ-hÐÐ ¨ÚÐ-ÐÐ «ÚÐ-iÐÐ ¶ÚÐ-jÐÐ &ÚÐ-kÐÐ (ÚÐ-lÐÐ )ÚÐ-mÐÐ 'ÚÐ-hÐÐ $ÚÐ-ÐÐ KÚÐ-nÐÐ MÚÐ-oÐÐ NÚÐ-hÐÐ LÚÐ-ÐÐ ÚÐ-pÐÐ ÚÐ-qÐÐ ÚÐ-lÐÐ ÚÐ-rÐÐ ÚÐ-hÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¢ÚÐ-ÐÐ ¤ÚÐ-ÐÐ ¥ÚÐ-sÐÐ £ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-tÐÐ ÚÐ-uÐÐ ÚÐ-hÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ®ÚÐ-ÐÐ ³ÚÐ-ÐÐ ´ÚÐ-vÐÐ µÚÐ-wÐÐ ¶ÚÐ-hÐÐ ·ÚÐ-xÐÐ ¸ÚÐ-yÐÐ ¹ÚÐ-hÐÐ ¯ÚÐ-zÐÐ °ÚÐ-ÐÐ ±ÚÐ-ÐÐ %ÚÐ-ÐÐ ´ÚÐ-{ÐÐ ¸ÚÐ-\|ÐÐ UÚÐ-}ÐÐ ºÚÐ-~ÐÐ »ÚÐ-ÐÐ ¼ÚÐ-ÐÐ ½ÚÐ-ÐÐ ¾ÚÐ-ÐÐ ¿ÚÐ-ÐÐ ÀÚÐ-ÐÐ ÁÚÐ-ÐÐ ÂÚÐ-ÐÐ ÃÚÐ-ÐÐ ÄÚÐ-ÐÐ ÅÚÐ-ÐÐ ÆÚÐ-ÐÐ ÇÚÐ-ÐÐ ÉÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÊÚÐ-ÐÐ ËÚÐ-ÐÐ ÌÚÐ-ÐÐ ÍÚÐ-ÐÐ ÎÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÏÚÐ-ÐÐ XÚÐ-ÐÐ ZÚÐ-ÐÐ [ÚÐ-ÐÐ \ÚÐ-ÐÐ ]ÚÐ-ÐÐ ^ÚÐ-?ÐÐ _ÚÐ-ÐÐ `ÚÐ-ÐÐ aÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ dÚÐ-ÐÐ eÚÐ-ÐÐ fÚÐ-ÐÐ gÚÐ-ÐÐ hÚÐ- ÐÐ ÚÐ-zÐÐ ÚÐ-¡ÐÐ ÚÐ-¢ÐÐ ÚÐ-£ÐÐ ÚÐ-¤ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¥ÐÐ ÚÐ- ÐÐ ÚÐ-zÐÐ iÚÐ-¦ÐÐ jÚÐ-§ÐÐ kÚÐ-¨ÐÐ lÚÐ-ÐÐ mÚÐ-©ÐÐ nÚÐ-ÐÐ vÚÐ-?ÐÐ wÚÐ-ªÐÐ xÚÐ-«ÐÐ yÚÐ-¬ÐÐ zÚÐ-ÐÐ {ÚÐ- ÐÐ \|ÚÐ-®ÐÐ }ÚÐ-¯ÐÐ ~ÚÐ-°ÐÐ ÚÐ-±ÐÐ ÚÐ-²ÐÐ ÚÐ-³ÐÐ bÚÐ-´ÐÐ VÚÐ-?ÐÐ ÐÚÐ-µÐÐ SÚÐ-?ÐÐ ÑÚÐ-¶ÐÐ ÒÚÐ-·ÐÐ ÓÚÐ-¸ÐÐ ÔÚÐ-¹ÐÐ ÕÚÐ-ºÐÐ ÖÚÐ-»ÐÐ ×ÚÐ-¼ÐÐ ØÚÐ-½ÐÐ ÙÚÐ-¾ÐÐ ÚÚÐ-¿ÐÐ ÛÚÐ-ÀÐÐ ÜÚÐ-ÁÐÐ ÝÚÐ-ÂÐÐ ÞÚÐ-¿ÐÐ ßÚÐ-ÃÐÐ àÚÐ-ÄÐÐ áÚÐ-ÅÐÐ âÚÐ-·ÐÐ ãÚÐ-¸ÐÐ äÚÐ-¹ÐÐ åÚÐ-ºÐÐ æÚÐ-»ÐÐ çÚÐ-¼ÐÐ èÚÐ-½ÐÐ éÚÐ-¾ÐÐ êÚÐ-¿ÐÐ ëÚÐ-ÀÐÐ ìÚÐ-ÆÐÐ íÚÐ-ÂÐÐ îÚÐ-ÇÐÐ ïÚÐ-ÈÐÐ ðÚÐ-ÉÐÐ ÊÚÐ-ÊÐÐ AÚÐ-ËÐÐ GÚÐ-ÌÐÐ CÚÐ-ÍÐÐ HÚÐ-ÎÐÐ DÚÐ-ÏÐÐ IÚÐ-ÐÐÐ EÚÐ-ÑÐÐ JÚÐ-ÒÐÐ BÚÐ-ÓÐÐ ËÚÐ-zÐÐ ÍÚÐ-ÔÐÐ ÓÚÐ-ÕÐÐ ÔÚÐ-·ÐÐ ÕÚÐ-¸ÐÐ ÖÚÐ-¹ÐÐ ×ÚÐ-ºÐÐ ØÚÐ-»ÐÐ ÙÚÐ-¼ÐÐ ÚÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-ÖÐÐ ÛÚÐ-¾ÐÐ ÜÚÐ-¿ÐÐ ÒÚÐ-ÀÐÐ ÝÚÐ-×ÐÐ ßÚÐ-ÂÐÐ àÚÐ-ØÐÐ ÚÐ-ÙÐÐ ÞÚÐ-ÚÐÐ ÏÚÐ-ÛÐÐ âÚÐ-ÜÐÐ ãÚÐ-·ÐÐ äÚÐ-¸ÐÐ åÚÐ-¹ÐÐ æÚÐ-ºÐÐ çÚÐ-»ÐÐ èÚÐ-¼ÐÐ éÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-ÝÐÐ êÚÐ-¾ÐÐ ëÚÐ-¿ÐÐ ìÚÐ-ÀÐÐ íÚÐ-ÞÐÐ îÚÐ-ÂÐÐ ÚÐ-ßÐÐ ïÚÐ-ØÐÐ áÚÐ-ÚÐÐ ðÚÐ-àÐÐ ÚÐ-áÐÐ ñÚÐ-·ÐÐ òÚÐ-¸ÐÐ óÚÐ-¹ÐÐ ôÚÐ-ºÐÐ õÚÐ-»ÐÐ öÚÐ-¼ÐÐ ÷ÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-âÐÐ øÚÐ-¾ÐÐ ùÚÐ-¿ÐÐ úÚÐ-ÀÐÐ ûÚÐ-ãÐÐ üÚÐ-ÂÐÐ ÚÐ-äÐÐ ýÚÐ-ØÐÐ ÐÚÐ-ÚÐÐ þÚÐ-åÐÐ ÚÐ-ÅÐÐ ÿÚÐ-·ÐÐ ÚÐ-¸ÐÐ ÚÐ-¹ÐÐ ÚÐ-ºÐÐ ÚÐ-»ÐÐ ÚÐ-¼ÐÐ ÚÐ-½ÐÐ !ÚÐ-æÐÐ ÚÐ-¾ÐÐ ÚÐ-¿ÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-çÐÐ	9	ÓÐÐ AÚÐ-ÐÐ BÚÐ-ÐÐ CÚÐ-ÐÐ DÚÐ-ÐÐ EÚÐ-ÐÐ FÚÐ-ÐÐ GÚÐ-ÐÐ HÚÐ-ÐÐ IÚÐ-ÐÐ JÚÐ-ÐÐ KÚÐ-ÐÐ LÚÐ-ÐÐ MÚÐ-ÐÐ NÚÐ-ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-ÐÐ QÚÐ-ÐÐ RÚÐ-ÐÐ SÚÐ- ÐÐ TÚÐ-!ÐÐ UÚÐ-"ÐÐ VÚÐ-#ÐÐ WÚÐ-$ÐÐ XÚÐ-%ÐÐ YÚÐ-&ÐÐ ZÚÐ-'ÐÐ [ÚÐ-(ÐÐ \ÚÐ-)ÐÐ ]ÚÐ-*ÐÐ ^ÚÐ-+ÐÐ _ÚÐ-,ÐÐ `ÚÐ--ÐÐ aÚÐ-.ÐÐ bÚÐ-/ÐÐ cÚÐ-0ÐÐ dÚÐ-1ÐÐ eÚÐ-2ÐÐ fÚÐ-3ÐÐ gÚÐ-4ÐÐ hÚÐ-5ÐÐ iÚÐ-6ÐÐ jÚÐ-7ÐÐ kÚÐ-8ÐÐ lÚÐ-9ÐÐ mÚÐ-:ÐÐ nÚÐ-;ÐÐ oÚÐ-<ÐÐ pÚÐ-=ÐÐ qÚÐ->ÐÐ rÚÐ-%ÐÐ sÚÐ-?ÐÐ tÚÐ-@ÐÐ uÚÐ-ÐÐ vÚÐ-AÐÐ wÚÐ-BÐÐ xÚÐ-CÐÐ yÚÐ-ÐÐ zÚÐ-ÐÐ {ÚÐ-ÐÐ \|ÚÐ-ÐÐ }ÚÐ-ÐÐ ~ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-DÐÐ ÚÐ-EÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-GÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-HÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-IÐÐ ÚÐ-FÐÐ ÚÐ-JÐÐ ÚÐ-KÐÐ ½ÚÐ-LÐÐ ¾ÚÐ-MÐÐ ¿ÚÐ-NÐÐ ÀÚÐ-OÐÐ ÁÚÐ-PÐÐ ÂÚÐ-QÐÐ ÃÚÐ-RÐÐ ÄÚÐ-SÐÐ ÅÚÐ-TÐÐ ÆÚÐ-UÐÐ ºÚÐ-VÐÐ ¹ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-WÐÐ ÚÐ-XÐÐ ÚÐ-YÐÐ ÚÐ-ZÐÐ ÚÐ-[ÐÐ ÚÐ-\ÐÐ ÚÐ-]ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¬ÚÐ-^ÐÐ ÚÐ-_ÐÐ ¸ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-`ÐÐ ÚÐ-aÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-bÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¡ÚÐ-cÐÐ ¢ÚÐ-ÐÐ £ÚÐ-dÐÐ ¤ÚÐ-eÐÐ ¥ÚÐ-fÐÐ ¦ÚÐ-gÐÐ §ÚÐ-hÐÐ ¨ÚÐ-ÐÐ «ÚÐ-iÐÐ ¶ÚÐ-jÐÐ &ÚÐ-kÐÐ (ÚÐ-lÐÐ )ÚÐ-mÐÐ 'ÚÐ-hÐÐ $ÚÐ-ÐÐ KÚÐ-nÐÐ MÚÐ-oÐÐ NÚÐ-hÐÐ LÚÐ-ÐÐ ÚÐ-pÐÐ ÚÐ-qÐÐ ÚÐ-lÐÐ ÚÐ-rÐÐ ÚÐ-hÐÐ ÚÐ-ÐÐ ¢ÚÐ-ÐÐ ¤ÚÐ-ÐÐ ¥ÚÐ-sÐÐ £ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-tÐÐ ÚÐ-uÐÐ ÚÐ-hÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ®ÚÐ-ÐÐ ³ÚÐ-ÐÐ ´ÚÐ-vÐÐ µÚÐ-wÐÐ ¶ÚÐ-hÐÐ ·ÚÐ-xÐÐ ¸ÚÐ-yÐÐ ¹ÚÐ-hÐÐ ¯ÚÐ-zÐÐ °ÚÐ-ÐÐ ±ÚÐ-ÐÐ %ÚÐ-ÐÐ ´ÚÐ-{ÐÐ ¸ÚÐ-\|ÐÐ UÚÐ-}ÐÐ ºÚÐ-~ÐÐ »ÚÐ-ÐÐ ¼ÚÐ-ÐÐ ½ÚÐ-ÐÐ ¾ÚÐ-ÐÐ ¿ÚÐ-ÐÐ ÀÚÐ-ÐÐ ÁÚÐ-ÐÐ ÂÚÐ-ÐÐ ÃÚÐ-ÐÐ ÄÚÐ-ÐÐ ÅÚÐ-ÐÐ ÆÚÐ-ÐÐ ÇÚÐ-ÐÐ ÉÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÊÚÐ-ÐÐ ËÚÐ-ÐÐ ÌÚÐ-ÐÐ ÍÚÐ-ÐÐ ÎÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÏÚÐ-ÐÐ XÚÐ-ÐÐ ZÚÐ-ÐÐ [ÚÐ-ÐÐ \ÚÐ-ÐÐ ]ÚÐ-ÐÐ ^ÚÐ-?ÐÐ _ÚÐ-ÐÐ `ÚÐ-ÐÐ aÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ dÚÐ-ÐÐ eÚÐ-ÐÐ fÚÐ-ÐÐ gÚÐ-ÐÐ hÚÐ- ÐÐ ÚÐ-zÐÐ ÚÐ-¡ÐÐ ÚÐ-¢ÐÐ ÚÐ-£ÐÐ ÚÐ-¤ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¥ÐÐ ÚÐ- ÐÐ ÚÐ-zÐÐ iÚÐ-¦ÐÐ jÚÐ-§ÐÐ kÚÐ-¨ÐÐ lÚÐ-ÐÐ mÚÐ-©ÐÐ nÚÐ-ÐÐ vÚÐ-?ÐÐ wÚÐ-ªÐÐ xÚÐ-«ÐÐ yÚÐ-¬ÐÐ zÚÐ-ÐÐ {ÚÐ- ÐÐ \|ÚÐ-®ÐÐ }ÚÐ-¯ÐÐ ~ÚÐ-°ÐÐ ÚÐ-±ÐÐ ÚÐ-²ÐÐ ÚÐ-³ÐÐ bÚÐ-´ÐÐ VÚÐ-?ÐÐ ÐÚÐ-µÐÐ SÚÐ-?ÐÐ ÑÚÐ-¶ÐÐ ÒÚÐ-·ÐÐ ÓÚÐ-¸ÐÐ ÔÚÐ-¹ÐÐ ÕÚÐ-ºÐÐ ÖÚÐ-»ÐÐ ×ÚÐ-¼ÐÐ ØÚÐ-½ÐÐ ÙÚÐ-¾ÐÐ ÚÚÐ-¿ÐÐ ÛÚÐ-ÀÐÐ ÜÚÐ-ÁÐÐ ÝÚÐ-ÂÐÐ ÞÚÐ-¿ÐÐ ßÚÐ-ÃÐÐ àÚÐ-ÄÐÐ áÚÐ-ÅÐÐ âÚÐ-·ÐÐ ãÚÐ-¸ÐÐ äÚÐ-¹ÐÐ åÚÐ-ºÐÐ æÚÐ-»ÐÐ çÚÐ-¼ÐÐ èÚÐ-½ÐÐ éÚÐ-¾ÐÐ êÚÐ-¿ÐÐ ëÚÐ-ÀÐÐ ìÚÐ-ÆÐÐ íÚÐ-ÂÐÐ îÚÐ-ÇÐÐ ïÚÐ-ÈÐÐ ðÚÐ-ÉÐÐ ÊÚÐ-ÊÐÐ AÚÐ-ËÐÐ GÚÐ-ÌÐÐ CÚÐ-ÍÐÐ HÚÐ-ÎÐÐ DÚÐ-ÏÐÐ IÚÐ-ÐÐÐ EÚÐ-ÑÐÐ JÚÐ-ÒÐÐ BÚÐ-ÓÐÐ ËÚÐ-zÐÐ ÍÚÐ-ÔÐÐ ÓÚÐ-ÕÐÐ ÔÚÐ-·ÐÐ ÕÚÐ-¸ÐÐ ÖÚÐ-¹ÐÐ ×ÚÐ-ºÐÐ ØÚÐ-»ÐÐ ÙÚÐ-¼ÐÐ ÚÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-ÖÐÐ ÛÚÐ-¾ÐÐ ÜÚÐ-¿ÐÐ ÒÚÐ-ÀÐÐ ÝÚÐ-×ÐÐ ßÚÐ-ÂÐÐ àÚÐ-ØÐÐ ÚÐ-ÙÐÐ ÞÚÐ-ÚÐÐ ÏÚÐ-ÛÐÐ âÚÐ-ÜÐÐ ãÚÐ-·ÐÐ äÚÐ-¸ÐÐ åÚÐ-¹ÐÐ æÚÐ-ºÐÐ çÚÐ-»ÐÐ èÚÐ-¼ÐÐ éÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-ÝÐÐ êÚÐ-¾ÐÐ ëÚÐ-¿ÐÐ ìÚÐ-ÀÐÐ íÚÐ-ÞÐÐ îÚÐ-ÂÐÐ ÚÐ-ßÐÐ ïÚÐ-ØÐÐ áÚÐ-ÚÐÐ ðÚÐ-àÐÐ ÚÐ-áÐÐ ñÚÐ-·ÐÐ òÚÐ-¸ÐÐ óÚÐ-¹ÐÐ ôÚÐ-ºÐÐ õÚÐ-»ÐÐ öÚÐ-¼ÐÐ ÷ÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-âÐÐ øÚÐ-¾ÐÐ ùÚÐ-¿ÐÐ úÚÐ-ÀÐÐ ûÚÐ-ãÐÐ üÚÐ-ÂÐÐ ÚÐ-äÐÐ ýÚÐ-ØÐÐ ÐÚÐ-ÚÐÐ þÚÐ-åÐÐ ÚÐ-ÅÐÐ ÿÚÐ-·ÐÐ ÚÐ-¸ÐÐ ÚÐ-¹ÐÐ ÚÐ-ºÐÐ ÚÐ-»ÐÐ ÚÐ-¼ÐÐ ÚÐ-½ÐÐ !ÚÐ-æÐÐ ÚÐ-¾ÐÐ ÚÐ-¿ÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-çÐÐ
10	ÚÐ-ÂÐÐ "ÚÐ-æÐÐ ÚÐ-ØÐÐ ñÚÐ-ÚÐÐ ,ÚÐ-èÐÐ -ÚÐ-éÐÐ .ÚÐ-·ÐÐ /ÚÐ-¸ÐÐ 0ÚÐ-¹ÐÐ 1ÚÐ-ºÐÐ 2ÚÐ-»ÐÐ 3ÚÐ-¼ÐÐ 4ÚÐ-½ÐÐ 6ÚÐ-¾ÐÐ 7ÚÐ-êÐÐ 8ÚÐ-ÀÐÐ 9ÚÐ-ëÐÐ :ÚÐ-ÂÐÐ ;ÚÐ-ìÐÐ òÚÐ-ÚÐÐ ôÚÐ-íÐÐ õÚÐ-ÐÐ öÚÐ-îÐÐ ùÚÐ-ïÐÐ ûÚÐ-ðÐÐ üÚÐ-ñÐÐ ýÚÐ-{ÐÐ þÚÐ-\|ÐÐ ÿÚÐ-òÐÐ ÚÐ-óÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-õÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-öÐÐ ÚÐ-÷ÐÐ	10	ÚÐ-ÂÐÐ "ÚÐ-æÐÐ ÚÐ-ØÐÐ ñÚÐ-ÚÐÐ ,ÚÐ-èÐÐ -ÚÐ-éÐÐ .ÚÐ-·ÐÐ /ÚÐ-¸ÐÐ 0ÚÐ-¹ÐÐ 1ÚÐ-ºÐÐ 2ÚÐ-»ÐÐ 3ÚÐ-¼ÐÐ 4ÚÐ-½ÐÐ 6ÚÐ-¾ÐÐ 7ÚÐ-êÐÐ 8ÚÐ-ÀÐÐ 9ÚÐ-ëÐÐ :ÚÐ-ÂÐÐ ;ÚÐ-ìÐÐ òÚÐ-ÚÐÐ ôÚÐ-íÐÐ õÚÐ-ÐÐ öÚÐ-îÐÐ ùÚÐ-ïÐÐ ûÚÐ-ðÐÐ üÚÐ-ñÐÐ ýÚÐ-{ÐÐ þÚÐ-\|ÐÐ ÿÚÐ-òÐÐ ÚÐ-óÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-õÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-öÐÐ ÚÐ-÷ÐÐ
11	ÚÐ-øÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-ùÐÐ ÚÐ-ÚÐÐ ÚÐ-?ÐÐ ÚÐ-µÐÐ ÚÐ-úÐÐ ÚÐ-ûÐÐ ÚÐ-üÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-ýÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-þÐÐ ÚÐ-ÿÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÈÐÐ /ÚÐ-²ÐÐ 0ÚÐ-ÐÐ 1ÚÐ-ÐÐ 2ÚÐ-@ÐÐ 3ÚÐ-ÐÐ 4ÚÐ-ÐÐ 5ÚÐ-ÐÐ 6ÚÐ-ÐÐ 7ÚÐ-ÐÐ 8ÚÐ-ÐÐ 9ÚÐ-ÐÐ ;ÚÐ-ÐÐ <ÚÐ-ÐÐ =ÚÐ-ÐÐ >ÚÐ-ÐÐ ?ÚÐ-ÐÐ @ÚÐ-ÐÐ BÚÐ-ÐÐ CÚÐ-ÐÐ DÚÐ-ÐÐ EÚÐ-ÐÐ FÚÐ-ÐÐ HÚÐ-ÐÐ IÚÐ-ÃÐÐ JÚÐ-ÐÐ KÚÐ-,ÐÐ LÚÐ-@ÐÐ MÚÐ-ÐÐ NÚÐ-ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-{ÐÐ QÚÐ-\|ÐÐ RÚÐ-ÐÐ UÚÐ-ÇÐÐ VÚÐ-ôÐÐ WÚÐ-ùÐÐ XÚÐ-ÃÐÐ YÚÐ-?ÐÐ ZÚÐ-µÐÐ [ÚÐ-ÐÐ \ÚÐ-ÐÐ `ÚÐ-ÐÐ aÚÐ-ÐÐ bÚÐ-@ÐÐ cÚÐ-ÐÐ dÚÐ-ÐÐ eÚÐ-ÐÐ fÚÐ-ÐÐ ¦ÚÐ-ÐÐ §ÚÐ-ÐÐ ¨ÚÐ-ÐÐ jÚÐ- ÐÐ ©ÚÐ-ÐÐ «ÚÐ-¡ÐÐ ¬ÚÐ-ÐÐ ªÚÐ-¢ÐÐ kÚÐ-ÐÐ lÚÐ-£ÐÐ mÚÐ-ÐÐ nÚÐ-¤ÐÐ oÚÐ-ÐÐ pÚÐ-¥ÐÐ qÚÐ-¦ÐÐ rÚÐ-ÐÐ sÚÐ-§ÐÐ tÚÐ-ÐÐ uÚÐ-¨ÐÐ wÚÐ-©Ðª«Ð E	11	ÚÐ-øÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-ùÐÐ ÚÐ-ÚÐÐ ÚÐ-?ÐÐ ÚÐ-µÐÐ ÚÐ-úÐÐ ÚÐ-ûÐÐ ÚÐ-üÐÐ ÚÐ-ôÐÐ ÚÐ-ýÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-þÐÐ ÚÐ-ÿÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÀÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÈÐÐ /ÚÐ-²ÐÐ 0ÚÐ-ÐÐ 1ÚÐ-ÐÐ 2ÚÐ-@ÐÐ 3ÚÐ-ÐÐ 4ÚÐ-ÐÐ 5ÚÐ-ÐÐ 6ÚÐ-ÐÐ 7ÚÐ-ÐÐ 8ÚÐ-ÐÐ 9ÚÐ-ÐÐ ;ÚÐ-ÐÐ <ÚÐ-ÐÐ =ÚÐ-ÐÐ >ÚÐ-ÐÐ ?ÚÐ-ÐÐ @ÚÐ-ÐÐ BÚÐ-ÐÐ CÚÐ-ÐÐ DÚÐ-ÐÐ EÚÐ-ÐÐ FÚÐ-ÐÐ HÚÐ-ÐÐ IÚÐ-ÃÐÐ JÚÐ-ÐÐ KÚÐ-,ÐÐ LÚÐ-@ÐÐ MÚÐ-ÐÐ NÚÐ-ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-{ÐÐ QÚÐ-\|ÐÐ RÚÐ-ÐÐ UÚÐ-ÇÐÐ VÚÐ-ôÐÐ WÚÐ-ùÐÐ XÚÐ-ÃÐÐ YÚÐ-?ÐÐ ZÚÐ-µÐÐ [ÚÐ-ÐÐ \ÚÐ-ÐÐ `ÚÐ-ÐÐ aÚÐ-ÐÐ bÚÐ-@ÐÐ cÚÐ-ÐÐ dÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ eÚÐ-ÐÐ fÚÐ-ÐÐ ¦ÚÐ-ÐÐ §ÚÐ-ÐÐ ¨ÚÐ- ÐÐ jÚÐ-¡ÐÐ ©ÚÐ-ÐÐ «ÚÐ-¢ÐÐ ¬ÚÐ-ÐÐ ªÚÐ-£ÐÐ kÚÐ-ÐÐ lÚÐ-¤ÐÐ mÚÐ-ÐÐ nÚÐ-¥ÐÐ oÚÐ-ÐÐ pÚÐ-¦ÐÐ qÚÐ-§ÐÐ rÚÐ-ÐÐ sÚÐ-¨ÐÐ tÚÐ-ÐÐ uÚÐ-©ÐÐ wÚÐ-ªÐ«¬Ð E
12	+ÐÐ ÚÐ-¬ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-®ÐÐ ÚÐ-¯ÐÐ ÚÐ-°ÐÐ ÚÐ-±ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-²ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-³ÐÐ ÚÐ-VÐÐ ÚÐ-´ÐÐ ÚÐ-µÐÐ ÚÐ-¶ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-·ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¸ÐÐ ÚÐ-¹ÐÐ ÚÐ-ºÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-»ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¼ÐÐ ÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-¾ÐÐ ¡ÚÐ-ÐÐ ¢ÚÐ-¿ÐÐ £ÚÐ-ÀÐÐ ¤ÚÐ-ÁÐÐ ¦ÚÐ-ÂÐÐ *ÚÐ-ÃÐÐ @ÚÐ-ÄÐÐ §ÚÐ-ÅÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÆÐÐ ÚÐ-ÇÐÐ ?ÚÐ-ÐÐ ¨ÚÐ-ÈÐÐ ©ÚÐ-ÉÐÐ «ÚÐ-¯ÐÐ ÚÐ-ÐÊ-ËÐÌÍ-ÎÏÐÐÑÒ	12	-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-®ÐÐ ÚÐ-¯ÐÐ ÚÐ-°ÐÐ ÚÐ-±ÐÐ ÚÐ-²ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-³ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-´ÐÐ ÚÐ-VÐÐ ÚÐ-µÐÐ ÚÐ-¶ÐÐ ÚÐ-·ÐÐ OÚÐ-ÐÐ PÚÐ-¸ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¹ÐÐ ÚÐ-ºÐÐ ÚÐ-»ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-¼ÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-½ÐÐ ÚÐ-¾ÐÐ ÚÐ-¿ÐÐ ¡ÚÐ-ÐÐ ¢ÚÐ-ÀÐÐ £ÚÐ-ÁÐÐ ¤ÚÐ-ÂÐÐ ¦ÚÐ-ÃÐÐ *ÚÐ-ÄÐÐ @ÚÐ-ÅÐÐ §ÚÐ-ÆÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ÇÐÐ ÚÐ-ÈÐÐ ?ÚÐ-ÐÐ ¨ÚÐ-ÉÐÐ ©ÚÐ-ÊÐÐ ÚÐ-ÐÐ ÚÐ-ËÐÐ «ÚÐ-°ÐÐ ÚÐ-ÐÌ-ÍÐÎÏ-ÐÑÒÐÓÔ