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--- a/ecu_at135_v1B_aladdin/StandardPLC/Plc Logic/Application/007.Freinage/Fonction_Freinage/svnobj +++ b/ecu_at135_v1B_aladdin/StandardPLC/Plc Logic/Application/007.Freinage/Fonction_Freinage/svnobj @@ -1,5 +1,5 @@ -Gx_l ›M ! 0…jüo‡8 ¿M¼ ì ƒ~J S y s t e m . S t r i n g L{ 6 f 9 d a c 9 9 - 8 d e 1 - 4 e f c - 8 4 6 5 - 6 8 a c 4 4 3 b 7 d 0 8 } S p e c i a l F u n c L{ 0 d b 3 d 7 b b - c d e 0 - 4 4 1 6 - 9 a 7 b - c e 4 9 a 0 1 2 4 3 2 3 } N o n e I m p l e m e n t a t i o n L{ 3 b 8 3 b 7 7 6 - f b 2 5 - 4 3 b 8 - 9 9 f 2 - 3 c 5 0 7 c 9 1 4 3 f c } T e x t D o c u m e n t L{ f 3 8 7 8 2 8 5 - 8 e 4 f - 4 9 0 b - b b 1 b - 9 a c b b 7 e b 0 4 d b } -T e x t L i n e s L{ a 5 d e 0 b 0 b - 1 c b 5 - 4 9 1 3 - a c 2 1 - 9 d 7 0 2 9 3 e c 0 0 d } I d l o n g T a g T e x t Ò( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) ( * 6F o n c t i o n : B o r n a g e d é f e n s i f "A u t e u r : L E B R E C Q 2D a t e C r é a t i o n : 2 4 / 0 4 / 2 0 1 9 M o d i f : O b j e t M o d i f : * ) i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : = L I M I T ( 0 , V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , 1 0 ) ; i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : = L I M I T ( 0 , V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e , 1 0 ) ; ²i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : = L I M I T ( 0 , P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e , 2 5 0 ) ; ¨i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : = L I M I T ( 0 , P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t , 2 5 0 ) ; `C u r r e n t _ s e t p o i n t : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ c u r r e n t ; XS p e e d _ s e t p o i n t : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s p e e d ; èB r a k i n g _ s e t p o i n t _ l i m i t e d : = L I M I T ( P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n , B r a k i n g _ s e t p o i n t , P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x ) ; ÀF o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c a l c u l d e d i s t a n c e m a x i m a l d ' a r r ê t f o n c t i o n d u p a l l i e r n o r m a t i f !ü( * C a l c u l _ d i s t a n c e _ m a x _ a r r e t _ P 3 ( V i t e s s e _ v e h i c u l e : = V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , D i s t a n c e _ m a x i m a l _ a r r e t = > D i s t a n c e _ a r r e t _ m a x ) ; * ) "|F o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e m o n i t o r i n g d y n a m i q u e d u v é h i c u l e #ä( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) $&D e t e c t _ a c c e l _ d e c e l ( %h A c t u a l _ s p e e d : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , &8 D e c e l e r a t i o n = > D e c e l e r a t e , '8 A c c e l e r a t i o n = > A c c e l e r a t e , ( ) ; )`F o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c a l c u l d u d e l t a *Ô( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) +.D e l t a _ C a l c u l e _ C o n s i g n e ( ,n V a l e u r _ a c t u e l l e : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , -b V a l e u r _ c i b l e : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e , .P D e l t a _ v a l e u r = > i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e , / 0PD e l t a _ v i t e s s e : = i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e ; 1nF o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c o n s i g n e v e r i n t h o m s o n 2$ C o n s i g n e _ T h o m s o n ( 3R D e l t a _ c a l c u l e : = i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e , 4f C o e f f _ d e l t a _ m i n : = P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m i n _ 3 5 , 5` C o e f f _ d e l t a _ m a x : = P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m a x , 6p C o n s i g n e _ t h o m s o n _ m i n : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n , 7p C o n s i g n e _ t h o m s o n _ m a x : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x , 8^ C o n s i g n e _ t h o m s o n = > i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t , 9F o n c t i o n : E c r i t u r e d e l a c o n s i g n e d e f r e i n a g e + o f f s e t a d d i t i o n n e l :2D a t e C r é a t i o n : 1 0 / 0 5 / 2 0 1 9 ;O b j e t M o d i f : <8I F A u t o n o m _ a c t i f = T R U E T H E N =0 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; >¦ I F i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t > 0 A N D i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e > 0 T H E N ?n I F B r a k i n g _ s e t p o i n t < i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t T H E N @¶ B r a k i n g _ s e t p o i n t : = ( ( i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t ) + ( P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . O f f s e t _ a d d i t i f ) ) ; A E N D _ I F B E N D _ I F C^ I F i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e = 0 T H E N D2 B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; E E N D _ I F F E N D _ I F G( * R e m i s e à 0 d e l a c o n s i g n e d e f r e i n a g e s u r p r e s s i o n c o m m a n d e m a n u e l * ) H6I F M a n u e l _ a c t i f = T R U E T H E N I I F G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ d e a d m a n _ p e d a l A N D G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ p e d a l i e r _ a c c e l A N D ( G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ g o _ f w d O R G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ g o _ b c k w d ) T H E N J0 B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; K2 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; LR( * R a f r a i c h i s s e m e n t c o n s i g n e e n m a n u e l * ) MR e f r e s h _ c o n s i g n e ( E N A B L E : = ( ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ i n c _ p o s _ t i g e ) O R ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ d e c _ p o s _ t i g e ) ) , T I M E L O W : = T I M E # 5 0 0 M S , T I M E H I G H : = T I M E # 2 0 M S , O U T = > ) ; NR e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n ( E N A B L E : = ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ r e s t a r t _ s e q ) , T I M E L O W : = T I M E # 1 S , T I M E H I G H : = T I M E # 1 5 0 M S , O U T = > ) ; O,c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n ( P> C U : = R e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n . O U T , QÈ R E S E T : = ( c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n . Q ) O R ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ r e s t a r t _ s e q = F A L S E ) , R P V : = 9 , S Q = > , T0 C V = > V a l u e _ s t e p _ v e r i n ) ; UlI F M a n u e l _ a c t i f = F A L S E A N D A u t o n o m _ a c t i f = F A L S E T H E N VB ( * G e s t i o n d é p l a c e m e n t M a n u e l * ) W< I F R e f r e s h _ c o n s i g n e . O U T T H E N Xò I F ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ d e c _ p o s _ t i g e ) A N D ( B r a k i n g _ s e t p o i n t > P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n ) T H E N YX B r a k i n g _ s e t p o i n t : = B r a k i n g _ s e t p o i n t - 1 ; Z4 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; [ø E L S I F ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ i n c _ p o s _ t i g e ) A N D ( B r a k i n g _ s e t p o i n t < P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x ) T H E N \X B r a k i n g _ s e t p o i n t : = B r a k i n g _ s e t p o i n t + 1 ; ]6 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; ^ E N D _ I F _> ( * G e s t i o n R é a r m e m e n t V é r i n * ) `2 C A S E V a l u e _ s t e p _ v e r i n O F a: 1 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; b6 2 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; c: 3 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; d: 4 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; e8 5 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 1 5 ; f: 6 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; g: 7 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; h6 8 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; i: 9 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; j E N D _ C A S E khF o n c t i o n : D e m a n d e d e l i b é r a t i o n d e s a c c u d e f r e i n a g e lÖ( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) m*I F A u t o n o m _ a c t i f T H E N nz I F i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e > P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m a x T H E N o8 E m e r g e n c y _ b r a k i n g : = T R U E ; pX( * R e s e t d e l a c o m m a n d e e m e r g e n c y b r a k i n g * ) q I F ( E m e r g e n c y _ b r a k i n g = T R U E ) A N D ( i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e = 0 ) T H E N r: E m e r g e n c y _ b r a k i n g : = F A L S E ; sE L S E t uI n t e r f a c e vL{ a 9 e d 5 b 7 e - 7 5 c 5 - 4 6 5 1 - a f 1 6 - d 2 c 2 7 e 9 8 c b 9 4 } w@F U N C T I O N _ B L O C K F o n c t i o n _ F r e i n a g e xV A R _ I N P U T y6 A u t o n o m _ a c t i f : B O O L ; z4 M a n u e l _ a c t i f : B O O L ; {\ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s |X V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s }d P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : R E A L ; / / e n b a r ~` P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : R E A L ; / / e n b a r d B o u c l e _ c o n t r o l e _ p o s i t i o n _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m h B o u l c l e _ c o n t r o l e _ i n t e n s i t e _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m b B o u c l e _ c o n t r o l e _ v i t e s s e _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m E N D _ V A R V A R _ O U T P U T v E n a b l e _ T h o m s o n : B O O L ; / / A c t i v a t i o n d u v é r i n t h o m s o n D i s t a n c e _ a r r e t _ m a x : L R E A L ; / / D i s t a n c e m a x i m u m d ' a r r ê t n o r m a t i v e H B r a k i n g _ s e t p o i n t _ l i m i t e d : R E A L ; C u r r e n t _ s e t p o i n t : R E A L ; / / C o n s i g n e i n t e n s i t é - F o r c e d e f r e i n a g e D e l t a _ v i t e s s e : R E A L ; / / D e l t a c o n s i g n e v i t e s s e - v i t e s s e a c t u e l l e ´ S p e e d _ s e t p o i n t : U S I N T ; / / C o n s i g n e d e v i t e s s e - v i t e s s e d e s o r t i e / e n t r é e d e l a t i g e E m e r g e n c y _ b r a k i n g : B O O L ; / / D e m a n d e d ' u n f r e i n a g e d ' u r g e n c e t D e c e l e r a t e : B O O L ; / / T R U E s i l e v é h i c u l e d é c é l é r e r A c c e l e r a t e : B O O L ; / / T U R E s i l e v é h i c u l e a c c é l é r e V A R ¬ P a r a m _ d e l t a _ f r e i n : P a r a m _ d e l t a _ b r a k e ; / / S t r u c t u r e d e p a r a m - D o s s i e r G L O B A L B O X ® P a r a m _ T h o m s o n : P a r a m _ T h o m s o n _ p 2 6 4 _ H D ; / / S t r u c t u r e d e p a r a m - D o s s i e r G L O B A L B O X < B u f f e r i z e _ s p e e d : B L I N K ; * S R _ A c c e l : S R ; * S R _ D e c e l : S R ; Ü r t r i g g _ R e s t a r t _ s e q : R _ T R I G ; / / T r i g g e r d e t e c t i o n f r o n t m o n t a n t d e m a n d e s é q u e n c e r é a r m e m e n t v é r i n t h o m s o n < R e f r e s h _ c o n s i g n e : B L I N K ; @ R e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n : B L I N K ; @ c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n : C T U ; : V a l u e _ s t e p _ v e r i n : W O R D ; j i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s d i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s p i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : R E A L ; / / e n B a r p i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : R E A L ; / / e n B a r X i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e : R E A L ; / / e n m / s ~ i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t : R E A L ; / / e n m m - s o r t i e d e t i g e ¸ B r a k i n g _ s e t p o i n t : R E A L ; / / C o n s i g n e d e f r e i n a g e - d i s t a n c e d e s o r t i e d u v é r i n t h o m s o n "U n i q u e I d G e n e r a t o r 6 5 2 ¡P O U L e v e l ¢L{ 8 e 5 7 5 c 5 b - 1 d 3 7 - 4 9 c 6 - 9 4 1 b - 5 c 0 e c 7 8 7 4 7 8 7 } £S t a n d a r d ¤ C h i l d O b j e c t G u i d s ¥8S y s t e m . C o l l e c t i o n s . A r r a y L i s t ¦,A d d A t t r i b u t e S u b s e q u e n t §b o o l Ð Ð-ÐÐ E +Gx_l 3M ! 0…jüo 8 Ôo4, ì ƒ~J S y s t e m . S t r i n g L{ 6 f 9 d a c 9 9 - 8 d e 1 - 4 e f c - 8 4 6 5 - 6 8 a c 4 4 3 b 7 d 0 8 } S p e c i a l F u n c L{ 0 d b 3 d 7 b b - c d e 0 - 4 4 1 6 - 9 a 7 b - c e 4 9 a 0 1 2 4 3 2 3 } N o n e I m p l e m e n t a t i o n L{ 3 b 8 3 b 7 7 6 - f b 2 5 - 4 3 b 8 - 9 9 f 2 - 3 c 5 0 7 c 9 1 4 3 f c } T e x t D o c u m e n t L{ f 3 8 7 8 2 8 5 - 8 e 4 f - 4 9 0 b - b b 1 b - 9 a c b b 7 e b 0 4 d b } +T e x t L i n e s L{ a 5 d e 0 b 0 b - 1 c b 5 - 4 9 1 3 - a c 2 1 - 9 d 7 0 2 9 3 e c 0 0 d } I d l o n g T a g T e x t Ò( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) ( * 6F o n c t i o n : B o r n a g e d é f e n s i f "A u t e u r : L E B R E C Q 2D a t e C r é a t i o n : 2 4 / 0 4 / 2 0 1 9 M o d i f : O b j e t M o d i f : * ) i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : = L I M I T ( 0 , V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , 1 0 ) ; i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : = L I M I T ( 0 , V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e , 1 0 ) ; ²i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : = L I M I T ( 0 , P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e , 2 5 0 ) ; ¨i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : = L I M I T ( 0 , P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t , 2 5 0 ) ; `C u r r e n t _ s e t p o i n t : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ c u r r e n t ; XS p e e d _ s e t p o i n t : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s p e e d ; èB r a k i n g _ s e t p o i n t _ l i m i t e d : = L I M I T ( P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n , B r a k i n g _ s e t p o i n t , P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x ) ; ÀF o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c a l c u l d e d i s t a n c e m a x i m a l d ' a r r ê t f o n c t i o n d u p a l l i e r n o r m a t i f !ü( * C a l c u l _ d i s t a n c e _ m a x _ a r r e t _ P 3 ( V i t e s s e _ v e h i c u l e : = V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , D i s t a n c e _ m a x i m a l _ a r r e t = > D i s t a n c e _ a r r e t _ m a x ) ; * ) "|F o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e m o n i t o r i n g d y n a m i q u e d u v é h i c u l e #ä( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) $&D e t e c t _ a c c e l _ d e c e l ( %h A c t u a l _ s p e e d : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , &8 D e c e l e r a t i o n = > D e c e l e r a t e , '8 A c c e l e r a t i o n = > A c c e l e r a t e , ( ) ; )`F o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c a l c u l d u d e l t a *Ô( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) +.D e l t a _ C a l c u l e _ C o n s i g n e ( ,n V a l e u r _ a c t u e l l e : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e , -b V a l e u r _ c i b l e : = i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e , .P D e l t a _ v a l e u r = > i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e , / 0PD e l t a _ v i t e s s e : = i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e ; 1nF o n c t i o n : A p p e l d e l a m é t h o d e d e c o n s i g n e v e r i n t h o m s o n 2$ C o n s i g n e _ T h o m s o n ( 3R D e l t a _ c a l c u l e : = i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e , 4f C o e f f _ d e l t a _ m i n : = P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m i n _ 3 5 , 5` C o e f f _ d e l t a _ m a x : = P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m a x , 6p C o n s i g n e _ t h o m s o n _ m i n : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n , 7p C o n s i g n e _ t h o m s o n _ m a x : = P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x , 8^ C o n s i g n e _ t h o m s o n = > i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t , 9F o n c t i o n : E c r i t u r e d e l a c o n s i g n e d e f r e i n a g e + o f f s e t a d d i t i o n n e l :2D a t e C r é a t i o n : 1 0 / 0 5 / 2 0 1 9 ;O b j e t M o d i f : <8I F A u t o n o m _ a c t i f = T R U E T H E N =0 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; >¦ I F i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t > 0 A N D i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e > 0 T H E N ?n I F B r a k i n g _ s e t p o i n t < i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t T H E N @¶ B r a k i n g _ s e t p o i n t : = ( ( i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t ) + ( P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . O f f s e t _ a d d i t i f ) ) ; A E N D _ I F B E N D _ I F C^ I F i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e = 0 T H E N D2 B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; E E N D _ I F F E N D _ I F G( * R e m i s e à 0 d e l a c o n s i g n e d e f r e i n a g e s u r p r e s s i o n c o m m a n d e m a n u e l * ) H6I F M a n u e l _ a c t i f = T R U E T H E N I¤ I F G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ d e a d m a n _ p e d a l A N D ( G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ g o _ f w d O R G l o b a l _ t a g s . S t r u c t _ I O _ c o c k p i t . S w _ g o _ b c k w d ) T H E N J0 B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; K2 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; LR( * R a f r a i c h i s s e m e n t c o n s i g n e e n m a n u e l * ) MR e f r e s h _ c o n s i g n e ( E N A B L E : = ( ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ i n c _ p o s _ t i g e ) O R ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ d e c _ p o s _ t i g e ) ) , T I M E L O W : = T I M E # 5 0 0 M S , T I M E H I G H : = T I M E # 2 0 M S , O U T = > ) ; NR e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n ( E N A B L E : = ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ r e s t a r t _ s e q ) , T I M E L O W : = T I M E # 1 S , T I M E H I G H : = T I M E # 1 5 0 M S , O U T = > ) ; O,c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n ( P> C U : = R e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n . O U T , QÈ R E S E T : = ( c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n . Q ) O R ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ r e s t a r t _ s e q = F A L S E ) , R P V : = 9 , S Q = > , T0 C V = > V a l u e _ s t e p _ v e r i n ) ; UlI F M a n u e l _ a c t i f = F A L S E A N D A u t o n o m _ a c t i f = F A L S E T H E N VB ( * G e s t i o n d é p l a c e m e n t M a n u e l * ) W< I F R e f r e s h _ c o n s i g n e . O U T T H E N Xò I F ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ d e c _ p o s _ t i g e ) A N D ( B r a k i n g _ s e t p o i n t > P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m i n ) T H E N YX B r a k i n g _ s e t p o i n t : = B r a k i n g _ s e t p o i n t - 1 ; Z4 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; [ø E L S I F ( T a g _ s h a r e d _ f r o m _ C R 1 0 8 3 . S h a r e d _ v a r _ c r 7 x x S _ i n c _ p o s _ t i g e ) A N D ( B r a k i n g _ s e t p o i n t < P a r a m _ T h o m s o n . P a r a m _ s o r t i e _ m a x ) T H E N \X B r a k i n g _ s e t p o i n t : = B r a k i n g _ s e t p o i n t + 1 ; ]6 E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; ^ E N D _ I F _> ( * G e s t i o n R é a r m e m e n t V é r i n * ) `2 C A S E V a l u e _ s t e p _ v e r i n O F a: 1 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; b6 2 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; c: 3 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; d: 4 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; e8 5 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 1 5 ; f: 6 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; g: 7 : E n a b l e _ T h o m s o n : = F A L S E ; h6 8 : B r a k i n g _ s e t p o i n t : = 0 ; i: 9 : E n a b l e _ T h o m s o n : = T R U E ; j E N D _ C A S E khF o n c t i o n : D e m a n d e d e l i b é r a t i o n d e s a c c u d e f r e i n a g e lÖ( * - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - * ) m*I F A u t o n o m _ a c t i f T H E N nz I F i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e > P a r a m _ d e l t a _ f r e i n . D e l t a _ m a x T H E N o8 E m e r g e n c y _ b r a k i n g : = T R U E ; pX( * R e s e t d e l a c o m m a n d e e m e r g e n c y b r a k i n g * ) q I F ( E m e r g e n c y _ b r a k i n g = T R U E ) A N D ( i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e = 0 ) T H E N r: E m e r g e n c y _ b r a k i n g : = F A L S E ; sE L S E t uI n t e r f a c e vL{ a 9 e d 5 b 7 e - 7 5 c 5 - 4 6 5 1 - a f 1 6 - d 2 c 2 7 e 9 8 c b 9 4 } w@F U N C T I O N _ B L O C K F o n c t i o n _ F r e i n a g e xV A R _ I N P U T y6 A u t o n o m _ a c t i f : B O O L ; z4 M a n u e l _ a c t i f : B O O L ; {\ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s |X V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s }d P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : R E A L ; / / e n b a r ~` P r e s s i o n _ C i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : R E A L ; / / e n b a r d B o u c l e _ c o n t r o l e _ p o s i t i o n _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m h B o u l c l e _ c o n t r o l e _ i n t e n s i t e _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m b B o u c l e _ c o n t r o l e _ v i t e s s e _ T h o m s o n : R E A L ; / / e n m m E N D _ V A R V A R _ O U T P U T v E n a b l e _ T h o m s o n : B O O L ; / / A c t i v a t i o n d u v é r i n t h o m s o n D i s t a n c e _ a r r e t _ m a x : L R E A L ; / / D i s t a n c e m a x i m u m d ' a r r ê t n o r m a t i v e H B r a k i n g _ s e t p o i n t _ l i m i t e d : R E A L ; C u r r e n t _ s e t p o i n t : R E A L ; / / C o n s i g n e i n t e n s i t é - F o r c e d e f r e i n a g e D e l t a _ v i t e s s e : R E A L ; / / D e l t a c o n s i g n e v i t e s s e - v i t e s s e a c t u e l l e ´ S p e e d _ s e t p o i n t : U S I N T ; / / C o n s i g n e d e v i t e s s e - v i t e s s e d e s o r t i e / e n t r é e d e l a t i g e E m e r g e n c y _ b r a k i n g : B O O L ; / / D e m a n d e d ' u n f r e i n a g e d ' u r g e n c e t D e c e l e r a t e : B O O L ; / / T R U E s i l e v é h i c u l e d é c é l é r e r A c c e l e r a t e : B O O L ; / / T U R E s i l e v é h i c u l e a c c é l é r e V A R ¬ P a r a m _ d e l t a _ f r e i n : P a r a m _ d e l t a _ b r a k e ; / / S t r u c t u r e d e p a r a m - D o s s i e r G L O B A L B O X ® P a r a m _ T h o m s o n : P a r a m _ T h o m s o n _ p 2 6 4 _ H D ; / / S t r u c t u r e d e p a r a m - D o s s i e r G L O B A L B O X < B u f f e r i z e _ s p e e d : B L I N K ; * S R _ A c c e l : S R ; * S R _ D e c e l : S R ; Ü r t r i g g _ R e s t a r t _ s e q : R _ T R I G ; / / T r i g g e r d e t e c t i o n f r o n t m o n t a n t d e m a n d e s é q u e n c e r é a r m e m e n t v é r i n t h o m s o n < R e f r e s h _ c o n s i g n e : B L I N K ; @ R e f r e s h _ r e a r m _ v e r i n : B L I N K ; @ c o u n t S t e p _ r e a r m _ v e r i n : C T U ; : V a l u e _ s t e p _ v e r i n : W O R D ; j i n t e r n a l _ V i t e s s e _ a c t u e l l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s d i n t e r n a l _ V i t e s s e _ c i b l e _ v e h i c u l e : R E A L ; / / e n m / s p i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a r r i e r e : R E A L ; / / e n B a r p i n t e r n a l _ P r e s s i o n _ c i r c u i t _ f r e i n _ a v a n t : R E A L ; / / e n B a r X i n t e r n a l _ D e l t a _ c a l c u l e : R E A L ; / / e n m / s ~ i n t e r n a l _ B r a k i n g _ s e t p o i n t : R E A L ; / / e n m m - s o r t i e d e t i g e ¸ B r a k i n g _ s e t p o i n t : R E A L ; / / C o n s i g n e d e f r e i n a g e - d i s t a n c e d e s o r t i e d u v é r i n t h o m s o n "U n i q u e I d G e n e r a t o r 6 5 2 ¡P O U L e v e l ¢L{ 8 e 5 7 5 c 5 b - 1 d 3 7 - 4 9 c 6 - 9 4 1 b - 5 c 0 e c 7 8 7 4 7 8 7 } £S t a n d a r d ¤ C h i l d O b j e c t G u i d s ¥8S y s t e m . C o l l e c t i o n s . A r r a y L i s t ¦,A d d A t t r i b u t e S u b s e q u e n t §b o o l Ð Ð-ÐÐ E ¬Ð Ð Ú ÚÐ-Ð Ð Û ÚÐ-Ð Ð Ü ÚÐ-Ð Ð Ý ÚÐ-Ð Ð Þ ÚÐ-Ð Ð ß ÚÐ-Ð Ð à ÚÐ-Ð Ð á ÚÐ-Ð Ð â ÚÐ-Ð Ð ã ÚÐ-Ð Ð ä ÚÐ-Ð Ð å ÚÐ-Ð Ð æ ÚÐ-Ð Ð ç ÚÐ- Ð Ð è ÚÐ- Ð Ð é ÚÐ- Ð Ð ê ÚÐ- Ð Ð ë ÚÐ- Ð Ð ì ÚÐ-Ð Ð í ÚÐ-Ð Ð î ÚÐ- Ð Ð ï ÚÐ-Ð Ð ð ÚÐ-Ð Ð ñ ÚÐ-Ð Ð ò ÚÐ-Ð Ð ó ÚÐ-Ð Ð ô ÚÐ-Ð Ð õ ÚÐ-!Ð Ð ö ÚÐ-Ð Ð ÷ ÚÐ-Ð Ð ø ÚÐ-"Ð Ð ù ÚÐ-Ð Ð ú ÚÐ-Ð Ð û ÚÐ-Ð Ð ü ÚÐ-Ð Ð ý ÚÐ-Ð Ð þ ÚÐ-#Ð Ð ÿ ÚÐ-$Ð Ð ÚÐ-%Ð Ð ÚÐ-&Ð Ð ÚÐ-'Ð Ð ÚÐ-(Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-)Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-*Ð Ð ÚÐ-+Ð Ð ÚÐ-,Ð Ð ÚÐ--Ð Ð ÚÐ-.Ð Ð ÚÐ-(Ð Ð ÚÐ-/Ð Ð ÚÐ-0Ð Ð ÚÐ- Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-1Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-Ð Ð ÚÐ-*Ð Ð ÚÐ-2Ð Ð ÚÐ-3Ð Ð ÚÐ-4Ð Ð ! ÚÐ-5Ð Ð " ÚÐ-6Ð Ð # ÚÐ-7Ð Ð $ ÚÐ-8Ð Ð % ÚÐ-(Ð Ð & ÚÐ-Ð Ð ' ÚÐ-Ð Ð ( ÚÐ-9Ð Ð ) ÚÐ-Ð Ð * ÚÐ-:Ð Ð + ÚÐ-Ð Ð , ÚÐ-;Ð Ð - ÚÐ-Ð Ð . 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