1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 | PROGRAM Gestion_Odometrie VAR Param_odometrie: Struct_Param_Odometrie; (*D claration des variables de vitesse ROUE ARRIERE GAUCHE*) FB_odometrie_arr_gauche: Function_Speed_Sensor_BISIGNAL; Revolution_rpm_arr_gauche: REAL; Vitesse_kmh_train_arr_gauche: REAL; Vitesse_ms_train_arr_gauche: REAL; (*D claration des variables de vitesse ROUE ARRIERE DROITE*) FB_odometrie_arr_droit: Function_Speed_Sensor_BISIGNAL; Revolution_rpm_arr_droit: REAL; Vitesse_kmh_train_arr_droit: REAL; Vitesse_ms_train_arr_droit: REAL; (*D claration des variables de vitesse ROUE AVANT GAUCHE*) FB_odometrie_av_gauche: Function_Speed_Sensor_MONOSIGNAL; Revolution_rpm_av_gauche: REAL; Vitesse_kmh_train_av_gauche: REAL; Vitesse_ms_train_av_gauche: REAL; (*D claration des variables de vitesse ROUE AVANT DROITE*) FB_odometrie_av_droit: Function_Speed_Sensor_MONOSIGNAL; Revolution_rpm_av_droit: REAL; Vitesse_kmh_train_av_droit: REAL; Vitesse_ms_train_av_droit: REAL; (*D claration des variables de vitesse ROUES ARRIERES*) vitesse_ms_arr: REAL; vitesse_ms_train_arr: REAL; vitesse_kmh_train_arr: REAL; (*D claration des variables de vitesse ROUES AVANT*) vitesse_ms_av: REAL; vitesse_ms_train_av: REAL; vitesse_kmh_train_av: REAL; (* Comptage pour incr mentation compteur kilom trique *) countFront_av_gauche: CTU; countFront_av_droit: CTU; triggInc_compt_av_droit_auto: R_TRIG; triggInc_compt_av_gauche_auto: R_TRIG; triggInc_compt_av_droit_manu: R_TRIG; triggInc_compt_av_gauche_manu: R_TRIG; Inc_compteur_av_gauche: BOOL; Inc_compteur_av_droit: BOOL; END_VAR Fonction: Ecriture des vitesse en RPM de chacune des roues pour Virtual Driver en fonction du sens de rotation du moteur electrique (encoder moteur electrique) Auteur: LE BRECQ Date Cr ation: 19/03/2019 Modif: |