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*--------------- Boite de structure entr e de comptage rapide ------------------ * * udiTime_xxxx_xxxxx: Base de temps pour le calcul de fr quence en ms * udiRawValue_cycle_: Temps de cycle du signal d'entr e en micro-seconde * rRawValue_freq_: Frequence du signal d'entr e en Hertz ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*) TYPE Fct_speed_inputs : STRUCT xReset_speed_inputs: BOOL; (* Capteur vitesse arri re droit *) uiChannel_rear_right_A: UINT := 0002; uiChannel_rear_right_B: UINT := 0003; udiTime_rear_right_scan: UDINT := 10; xError_speed_rear_right: BOOL; udiRawValue_cycle_rear_right_A: UDINT; udiRawValue_cycle_rear_right_B: UDINT; rRawValue_freq_rear_right_A: REAL; rRawValue_freq_rear_right_B: REAL; (* Capteur vitesse arri re gauche *) uiChannel_rear_left_A: UINT := 0000; uiChannel_rear_left_B: UINT := 0001; udiTime_rear_left_scan: UDINT := 10; xError_speed_rear_left: BOOL; udiRawValue_cycle_rear_left_A: UDINT; udiRawValue_cycle_rear_left_B: UDINT; rRawValue_freq_rear_left_A: REAL; rRawValue_freq_rear_left_B: REAL; (* Capteur vitesse avant droit *) uiChannel_front_right: UINT := 1500; udiTime_front_right_scan: UDINT := 100; xError_speed_front_right: BOOL; xUp_enc_front_right: BOOL; udiRawValue_cycle_front_right: UDINT; rRawValue_freq_front_right: REAL; diPreset_value_front_right: DINT := 0; (* Capteur vitesse avant gauche *) uiChannel_front_left: UINT := 1502; udiTime_front_left_scan: UDINT := 100; xError_speed_front_left: BOOL; xUp_enc_front_left: BOOL; udiRawValue_cycle_front_left: UDINT; rRawValue_freq_front_left: REAL; diPreset_value_front_left: DINT := 0; END_STRUCT? END_TYPE