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Hallo alle zusammen stehe vor einem KLEINEM Problem, will 2 Schrittmotoren ansteuern oder besser gesagt die Endstufen davon. Die Endstufen erwarten Impulse (1 Impuls = 1 Schritt). Die Motoren müssen sich mal schnell mal langsam drehen.
Ich muss dem nach Impulse mal schnell mal langsam rausgeben! Wie kann ich das realisieren? Wie macht man das in der Praxis?
Gibt es Bib. wo man Frequenzen rausgeben kann oder muss ich mir selber was basteln?
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Einen Schrittmotortreiben haben wir nicht, wollen zwar irgendwann so etwas machen, aber bausteine wie pwn und frequenzerzeugung und pulserzeugung haben wir zu hauf.
schau dir mal die open source library w www.oscat.de w an
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Die Motoren sollen positionieren und müssen jeden cm² im Arbeitsbereich anfahren können. Die Steuerung der Motoren bekommt die Koordinaten und muss dann die Position anfahren. Es werden Drehgeber von SICK eingesetzt, für Überwachung und Referenzfahrten u. ä.
Ich habe mir das so vorgestellt: da die Drehgeber 5000 Impulse und die Motoren 5000 Schritte pro Umdrehung machen kann ich die werte zählen und vergleichen oder nicht?
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Zitat:
Hallo, erstmal danke für die schnellen Antworten.
Dafür ist ein Forum da.
Zitat:
Die Motoren sollen positionieren und müssen jeden cm² im Arbeitsbereich anfahren können. Die Steuerung der Motoren bekommt die Koordinaten und muss dann die Position anfahren.
O.K.
Dann hilt ein "normaler" Rampengeneratur nichts.
Es sollte die Anzahl der Schritte mitgezählt werden.
Damit lässt sich die "aktuelle" Position auslesen, setzt natürlich voraus, dass SPS-Hardware für den Drehgeber vorhanden ist
Zitat:
Ich habe mir das so vorgestellt: da die Drehgeber 5000 Impulse und die Motoren 5000 Schritte pro Umdrehung machen kann ich die werte zählen und vergleichen oder nicht?
Ja, du kannst die Schritte die du ausgegeben hast zählen.
Eine "Messung" durch den Drehgeber setzt natürlich voraus, dass geeignete SPS-Hardware vorhanden ist.
Falls vorhanden, kannst du überprüfen, ob du "Schritte" verloren hast.
Gegebenenfalls auch nachträglich korrigieren (Schritte nachsetzen)
Nur zur Info:
Normale Eingänge sind für Drehgeber zu langsam.
Vorwärts/Rückwärtserkennung ebenso.
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Oh das habe ich noch nicht in betracht bezogen. das ist nicht das was ich brauche, ich kann die schritte auf 200 pro Umdrehung einstellen das reicht mir aber immer noch nicht. Kann ich den nicht Impulse zwischen 0 und 200kHz ausgeben? SPS-Hardware für den Drehgeber ist nicht vorhanden. Die Stepper VRDM-3910 und die Endstufen D900.21
von Berger Lahr sind schon vorhanden. Nein habe kein Wago-System, sondern den Beck IPC-SC13
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Zitat:
Oh das habe ich noch nicht in betracht bezogen. das ist nicht das was ich brauche, ich kann die schritte auf 200 pro Umdrehung einstellen das reicht mir aber immer noch nicht.
Ich denke, das reicht den wenigsten.
Zitat:
Kann ich den nicht Impulse zwischen 0 und 200kHz ausgeben?
Wenn du die Impulse "direkt" ansteuern willst brauchst du eine Zykluszeit von
--> (1 / 200.000) / 2 --> 0,0000025 Sekunden
--> 0,0025 ms --> 2,5 mikrosekunden
Das schaft die Beck IPC-SC13 NICHT
Zitat:
SPS-Hardware für den Drehgeber ist nicht vorhanden.
Ich denke, es werden Rechtecksignale von Drehgeber ausgegeben.
Die gleichen probleme beim Zählen. Du benötigst einen schnellen Hardwarezähler. (SPS-Hardware Vorwärts-Rückwärtszähler mit 250 khz )
(Wenn du die Impulse zählen willst, also die Istposition erfassen willst)
Zitat:
Die Stepper VRDM-3910 und die Endstufen D900.21
von Berger Lahr sind schon vorhanden.
Das sind "Grundkomponenten", diese benötigst du sowieso.
Zitat:
Nein habe kein Wago-System, sondern den Beck IPC-SC13
Auch CoDeSys ´, deshalb kein Problem.
Es gibt werschieden Lösungsansätze:
Mit PC und MS-Dos ansteuern. (Habe irgendwo im Internet noch Quellcode dafür rumliegen )
Autarke "Inteligente" Karte, die die Positionierung übernimmt. Z.b. Sollposition über UDP, RS232, RS485 ...
(Frage doch mal bei Berger nach, ich denke, die Haben "sowas")
Umstieg auf Servo-System, ansteuern mit Profibus, Sercos ...
(Die Motoren und Schrittmotorkarte wäre sodann nutzlos)
SPS-Hardware besorgen.
Ansteuern --> Sollwert --> U/f - Wandler besorgen. (Karte gibt schnelle Frequenzen aus, Richtung mit "normalenAusgang")
Messen --> Istwert --> Schnelle Zählerkarte.
Software, die die Positionierung übernimmt. Hiermit wärst du bei deiner ersten "Frage" hier im Forum.
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Da Du bei einem Schrittmotor eigentlich keinen Drehgeber brauchst kannst du auch die Klemme 750-670 von Wago verwenden.
Diese sollte auch an der Beckhoffsteuerung laufen. Die Klemme übernimmt inkl. Referenzfahrt zum Endschalter die komplette Schrittmotorsteuerung inkl. Rampenanfahrt.
Hast Du einen Link zu Deiner Endstufe D900.21. Google findet nur Samsung Handys.
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Also bei einer Positionierung würde ich schon eine Rückführung der Position über einen Drehgeber empfehlen. Sonst kann nie garantiert werden, dass der Motor die ausgegegbenen Impulse auch ausgeführt hat.
Das kann an zu steilen Rampen, zu schnellen Impulsen, schwergängiger, bzw. blockierter Mechanik liegen.
Wenn dir deine 200 Impulse pro Umdrehung nicht ausreichen (das ist dann übrigens ein 2 Phasen Schrittmotor) dann hilft nur ein Getriebe (was das ganze natürlich langsamer macht) oder Microstepping. Also Halb- Viertel- usw... -schritt Betrieb.
Dazu muss das aber die Endstufe mitmachen.
Ich würde sagen, wenn ihr bei euch in der Firma keinen habt der sich mit dem Thema wirklich auskennt (und diesen Eindruck muss man leider bekommen...) dann lasst euch kompetent beraten.
Gruss
Erik
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der VRDM-3910 ist wirklich ein Dreiphasen Schrittmotor! Ich konnte es erst auch nicht glauben.
Die Rückmeldung müsste mindestens die doppelte Anzahl an Inkremente haben, sonst gibt es Probleme wenn der Motor und Positionsgeber ein genau halbes Motor-Inkrement versetzt sind.
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Zitat:
Da Du bei einem Schrittmotor eigentlich keinen Drehgeber brauchst kannst du auch die Klemme 750-670 von Wago verwenden.
Dieser Baustein passt technisch.
Zitat:
Diese sollte auch an der Beckhoffsteuerung laufen
Kann ich KEINE Aussage hierzug machen.
@Erik Böhm
Zitat:
Also bei einer Positionierung würde ich schon eine Rückführung der Position über einen Drehgeber empfehlen. Sonst kann nie garantiert werden, dass der Motor die ausgegegbenen Impulse auch ausgeführt hat.
Das kommt auf die Anwendung an.
Falls für notwendig erachtet: --> Wago 750-404 32 Bit V/R-Zähler 100 kHz.
Bei Wago KEIN Problem, jedoch dürfte Beckhoff auch "soetwas" haben.
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der Betriebssicherheit wegen, sollte man dann schon eher die KL5101 verwenden. Dank Encoder-Vervierfachung reicht auch ein Geber mit der gleichen Anzahl an Inkrementen wie der Schrittmotor.
Mit der Beckhoff Klemme: KL2521 sollte man auch das Leistungsteil ansteuern können.
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die Grundkomponenten die ich hier so genant habe, die habe ich so da das heißt ich habe die mir nicht extra für das Projekt besorgt, und dachte kannst ja mal versuchen CoDeSys habe ich auch da. Dein erster Lösungsansatz gefällt mir ganz gut hast du bitte noch mehr Infos für mich??
findest du die Komplete Dokumentation für die Endstufe.
@ Erick Böhm
ist es ein 3-Phasen-Schrittmotor
kann ich bei dem die Schritte einstellen Standart: 200, 400,500, 1000 und Micro-Step: 2000, 4000, 5000, 10000 mit maximaler Schrittfrequenz von: 200kHz
wer hat den etwas von einer Firma gesagt?? Mache das Privat „Hobby“
du hast recht habe nicht soviel Ahnung wird aber mit jedem Projekt besser habe neulich ein SMTP-Client selbst Programmiert und der läuft super auf meinem kleinen IPC-SC13.
Habe ein kleinen Film bei myvideo.de reingestellt bitte ansehen solch eine Anlage soll es werden. Hier der Link: http://www.myvideo.de/watch/3629711
Bitte Beobachtet die Motoren und deren Bewegungen
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Mit der Berger-Lahr Endstufe und einer WAGO 750-670 solltest du ausm Schneider sein. Zu der Klemme brauchst du natürlich noch einen Buskoppler. Das kostet alles Geld. Ob das in deinem Hobby Budget noch drin ist...?
Von wegen Firma-> wenn ein professionelles Ergebnis rauskommen soll, dann muss Know How eben evtl. auch eingekauft werden. Wenn du die Achsen 'nur zum Spass' rumfahren willst, dann reicht verm. auch eine Schrittmotorkarte von Conrad, die über die Parallelschnittstelle angesteuert werden kann. Wäre auf jeden Fall um einiges billiger...
Und die Parallelschnittstelle kann Hardwaremässig 30KHz. Da tut sich Software aber immer noch schwer.
Gruss
Erik
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weiß nicht kommt drauf an was die WAGO-750-670 kostet??
wenn ich die Hardware extra für das Projekt besorgen müsste hätte ich dann von vorne rein andere besorgt. Habe 5 Motoren 5 Endstufen und 5 Netzteile 130VDC kostenlos bekommen und den IPC hatte ich schon da deswegen mit den Komponenten.
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Zitat:
4. du hast recht habe nicht soviel Ahnung wird aber mit jedem Projekt besser habe neulich ein SMTP-Client selbst Programmiert und der läuft super auf meinem kleinen IPC-SC13.
Ist der auf meine E-Mail-Adresse "rüberkopierbar"
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Zitat:
weiß nicht kommt drauf an was die WAGO-750-670 kostet??
Preislist 2006D --> 1 --> "Preise auf Anfrage"
Kurzer Anruf bei Wago.
Kompatibilität Wago-Klemme <--> Beckhoff ?
Schrittmotorkarte bei Conrad wäre da schon günstiger.
Anwenderprogramme und Bibliothenken sind möglicherweise auch schon dabei.
P.S: Mein Schrittmotorprogi finde ich momentan im Internet nicht so schnell. Bei auffinden kann ich es dir zukommen lassen. Mein Quellcodediskette von mir ist NICHT mehr lesbar (10 Jahre alt).
Hätte ich vermutlich umspeichern mussen
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Es kann jede mögliche E-Mail-Adresse eingegeben werden
Der Client sendet nur zur Lokalen SMTP-Servern!! Habe auf meinem Linux-Rechner Postfix laufen. Der IPC schickt Emails an Postfix und der verteilt die dann.
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Hallo alle zusammen stehe vor einem KLEINEM Problem, will 2 Schrittmotoren ansteuern oder besser gesagt die Endstufen davon. Die Endstufen erwarten Impulse (1 Impuls = 1 Schritt). Die Motoren müssen sich mal schnell mal langsam drehen.
Ich muss dem nach Impulse mal schnell mal langsam rausgeben! Wie kann ich das realisieren? Wie macht man das in der Praxis?
Gibt es Bib. wo man Frequenzen rausgeben kann oder muss ich mir selber was basteln?
Einen Schrittmotortreiben haben wir nicht, wollen zwar irgendwann so etwas machen, aber bausteine wie pwn und frequenzerzeugung und pulserzeugung haben wir zu hauf.
schau dir mal die open source library w www.oscat.de w an
Hi
Beim Start muss mit einer Rampe bis zur max. Geschwindigkeit gefahren werden.
Also dir Frequenz langsam "ansteigen lassen".
Wie sieht bei dir die "Rückmeldung" aus ?
Habt ihr Drehgeber dran, oder müsst die die Anzahl der ausgegebenen
chritte wissen/mitzählen ?
Wollt ihr Positionieren oder nur von 1 Punkt zum "anderen" fahren.
Also z.b. auf einen Endschalter ?
Hallo, erstmal danke für die schnellen Antworten.
Die Motoren sollen positionieren und müssen jeden cm² im Arbeitsbereich anfahren können. Die Steuerung der Motoren bekommt die Koordinaten und muss dann die Position anfahren. Es werden Drehgeber von SICK eingesetzt, für Überwachung und Referenzfahrten u. ä.
Ich habe mir das so vorgestellt: da die Drehgeber 5000 Impulse und die Motoren 5000 Schritte pro Umdrehung machen kann ich die werte zählen und vergleichen oder nicht?
Hi
Dafür ist ein Forum da.
O.K.
Dann hilt ein "normaler" Rampengeneratur nichts.
Es sollte die Anzahl der Schritte mitgezählt werden.
Damit lässt sich die "aktuelle" Position auslesen, setzt natürlich voraus, dass SPS-Hardware für den Drehgeber vorhanden ist
Ja, du kannst die Schritte die du ausgegeben hast zählen.
Eine "Messung" durch den Drehgeber setzt natürlich voraus, dass geeignete SPS-Hardware vorhanden ist.
Falls vorhanden, kannst du überprüfen, ob du "Schritte" verloren hast.
Gegebenenfalls auch nachträglich korrigieren (Schritte nachsetzen)
Nur zur Info:
Normale Eingänge sind für Drehgeber zu langsam.
Vorwärts/Rückwärtserkennung ebenso.
Hi
Angenommen: Zykluszeit 10 ms
--> 50 Impulse pro Sekunde
--> Nach 100 Sekunden hast du eine komplette Motorumdrehung.
Ist es das was du benötigst ?
Hi
Hast du ein Wago-System ?
http://www.wago.com/wagoweb/documentati ... 14900d.pdf
Oder das hier: http://motionstep.de/download/data_ms_cl.pdf m
Oh das habe ich noch nicht in betracht bezogen. das ist nicht das was ich brauche, ich kann die schritte auf 200 pro Umdrehung einstellen das reicht mir aber immer noch nicht. Kann ich den nicht Impulse zwischen 0 und 200kHz ausgeben? SPS-Hardware für den Drehgeber ist nicht vorhanden. Die Stepper VRDM-3910 und die Endstufen D900.21
von Berger Lahr sind schon vorhanden. Nein habe kein Wago-System, sondern den Beck IPC-SC13
Hi
Ich denke, es werden Rechtecksignale von Drehgeber ausgegeben.
Die gleichen probleme beim Zählen. Du benötigst einen schnellen Hardwarezähler. (SPS-Hardware Vorwärts-Rückwärtszähler mit 250 khz )
(Wenn du die Impulse zählen willst, also die Istposition erfassen willst)
Es gibt werschieden Lösungsansätze:
Mit PC und MS-Dos ansteuern. (Habe irgendwo im Internet noch Quellcode dafür rumliegen )
Autarke "Inteligente" Karte, die die Positionierung übernimmt. Z.b. Sollposition über UDP, RS232, RS485 ...
(Frage doch mal bei Berger nach, ich denke, die Haben "sowas")
Umstieg auf Servo-System, ansteuern mit Profibus, Sercos ...
(Die Motoren und Schrittmotorkarte wäre sodann nutzlos)
SPS-Hardware besorgen.
Ansteuern --> Sollwert --> U/f - Wandler besorgen. (Karte gibt schnelle Frequenzen aus, Richtung mit "normalenAusgang")
Messen --> Istwert --> Schnelle Zählerkarte.
Software, die die Positionierung übernimmt. Hiermit wärst du bei deiner ersten "Frage" hier im Forum.
Da Du bei einem Schrittmotor eigentlich keinen Drehgeber brauchst kannst du auch die Klemme 750-670 von Wago verwenden.
Diese sollte auch an der Beckhoffsteuerung laufen. Die Klemme übernimmt inkl. Referenzfahrt zum Endschalter die komplette Schrittmotorsteuerung inkl. Rampenanfahrt.
Hast Du einen Link zu Deiner Endstufe D900.21. Google findet nur Samsung Handys.
Moin
Also bei einer Positionierung würde ich schon eine Rückführung der Position über einen Drehgeber empfehlen. Sonst kann nie garantiert werden, dass der Motor die ausgegegbenen Impulse auch ausgeführt hat.
Das kann an zu steilen Rampen, zu schnellen Impulsen, schwergängiger, bzw. blockierter Mechanik liegen.
Wenn dir deine 200 Impulse pro Umdrehung nicht ausreichen (das ist dann übrigens ein 2 Phasen Schrittmotor) dann hilft nur ein Getriebe (was das ganze natürlich langsamer macht) oder Microstepping. Also Halb- Viertel- usw... -schritt Betrieb.
Dazu muss das aber die Endstufe mitmachen.
Ich würde sagen, wenn ihr bei euch in der Firma keinen habt der sich mit dem Thema wirklich auskennt (und diesen Eindruck muss man leider bekommen...) dann lasst euch kompetent beraten.
Gruss
Erik
Hallo Erik,
der VRDM-3910 ist wirklich ein Dreiphasen Schrittmotor! Ich konnte es erst auch nicht glauben.
Die Rückmeldung müsste mindestens die doppelte Anzahl an Inkremente haben, sonst gibt es Probleme wenn der Motor und Positionsgeber ein genau halbes Motor-Inkrement versetzt sind.
Hi
@debug
Kann ich KEINE Aussage hierzug machen.
@Erik Böhm
Falls für notwendig erachtet: --> Wago 750-404 32 Bit V/R-Zähler 100 kHz.
Bei Wago KEIN Problem, jedoch dürfte Beckhoff auch "soetwas" haben.
Hallo Karl,
der Betriebssicherheit wegen, sollte man dann schon eher die KL5101 verwenden. Dank Encoder-Vervierfachung reicht auch ein Geber mit der gleichen Anzahl an Inkrementen wie der Schrittmotor.
Mit der Beckhoff Klemme: KL2521 sollte man auch das Leistungsteil ansteuern können.
OK DAN MAL LOS
Danke an alle die sich hier zu äußern
Versuche alle Fragen zu beantworten
@ gravieren
die Grundkomponenten die ich hier so genant habe, die habe ich so da das heißt ich habe die mir nicht extra für das Projekt besorgt, und dachte kannst ja mal versuchen CoDeSys habe ich auch da. Dein erster Lösungsansatz gefällt mir ganz gut hast du bitte noch mehr Infos für mich??
@ debug
Ja habe ich unter
http://www.schneider-electric-motion.co ... D=952&id=1
findest du die Komplete Dokumentation für die Endstufe.
@ Erick Böhm
ist es ein 3-Phasen-Schrittmotor
kann ich bei dem die Schritte einstellen Standart: 200, 400,500, 1000 und Micro-Step: 2000, 4000, 5000, 10000 mit maximaler Schrittfrequenz von: 200kHz
wer hat den etwas von einer Firma gesagt?? Mache das Privat „Hobby“
du hast recht habe nicht soviel Ahnung wird aber mit jedem Projekt besser habe neulich ein SMTP-Client selbst Programmiert und der läuft super auf meinem kleinen IPC-SC13.
Habe ein kleinen Film bei myvideo.de reingestellt bitte ansehen solch eine Anlage soll es werden. Hier der Link: http://www.myvideo.de/watch/3629711
Bitte Beobachtet die Motoren und deren Bewegungen
Hallo
Da kommen wir der Sache doch schon näher.
Mit der Berger-Lahr Endstufe und einer WAGO 750-670 solltest du ausm Schneider sein. Zu der Klemme brauchst du natürlich noch einen Buskoppler. Das kostet alles Geld. Ob das in deinem Hobby Budget noch drin ist...?
Von wegen Firma-> wenn ein professionelles Ergebnis rauskommen soll, dann muss Know How eben evtl. auch eingekauft werden. Wenn du die Achsen 'nur zum Spass' rumfahren willst, dann reicht verm. auch eine Schrittmotorkarte von Conrad, die über die Parallelschnittstelle angesteuert werden kann. Wäre auf jeden Fall um einiges billiger...
Und die Parallelschnittstelle kann Hardwaremässig 30KHz. Da tut sich Software aber immer noch schwer.
Gruss
Erik
weiß nicht kommt drauf an was die WAGO-750-670 kostet??
wenn ich die Hardware extra für das Projekt besorgen müsste hätte ich dann von vorne rein andere besorgt. Habe 5 Motoren 5 Endstufen und 5 Netzteile 130VDC kostenlos bekommen und den IPC hatte ich schon da deswegen mit den Komponenten.
Hi
@alexrosen83
Ist der auf meine E-Mail-Adresse "rüberkopierbar"
Hi
Kurzer Anruf bei Wago.
Kompatibilität Wago-Klemme <--> Beckhoff ?
Schrittmotorkarte bei Conrad wäre da schon günstiger.
Anwenderprogramme und Bibliothenken sind möglicherweise auch schon dabei.
P.S: Mein Schrittmotorprogi finde ich momentan im Internet nicht so schnell. Bei auffinden kann ich es dir zukommen lassen. Mein Quellcodediskette von mir ist NICHT mehr lesbar (10 Jahre alt).
Hätte ich vermutlich umspeichern mussen
Hi
was meinst du mit rüberkopierbar??
Es kann jede mögliche E-Mail-Adresse eingegeben werden
Der Client sendet nur zur Lokalen SMTP-Servern!! Habe auf meinem Linux-Rechner Postfix laufen. Der IPC schickt Emails an Postfix und der verteilt die dann.
Ich glaube er hätte gerne eine Kopie des Projektes, damit ers nicht mehr selber schreiben muss...
ja das habe ich verstanden , darf man hier den Code ohne weiters rein stellen??
Ist doch deiner.
Wenn nichts Copyright verdächtiges enthalten ist...
hi
Ne ne alles selbst gemacht
ok hier ist er Erik schaue es dir bitte auch an und sag mir dann ob es für ein Anfänger der keine Ahnung hat gut ist
viel Spaß damit
Moin
Wenns funktioniert kanns nicht sooo schlecht sein
Was mir stylistisch auffält:
Anstatt den dem Merkerwald hätte ich eine Schrittkette (CASE) benutzt.
Die Klammern zwischen IF und THEN kannst du dir sparen, genauso die Strichpunkte hinter dem END_IF. (Kostet beim audrucken nur Tinte )
SendBuffer := CONCAT(SendBuffer,Mail_Text);
Das ist verdächtig... Die Standard Stringfunktionen können nur 255 Bytes...
Das trifft auf MID(RecvBuffer,3,1) und SendBuffer := CONCAT(SendBuffer,Subject); auch ncoh zu.
Ansonsten bin ich froh dass du ST benutzt (früher mal C programmiert ?!), sonst hätte ich dir gar nicht viel sagen können...
Gruss
Erik