Hi

Ich komme noch mit einem 2. Optimierungsvorschlag: Statt Standard-Raspbian könnte man ja auch Raspbian mit RT Erweiterung verwenden.
Die Navio-Jungs haben es scheinbar hingekriegt, die RT-Erweiterung für den Raspberry Pi 1 & 2 fehlerfrei zu integrieren.
http://www.emlid.com/real-time-linux-fo ... -binaries/
Eigentlich müsste diese Erweiterung den max. Jitter von < ~400us auf < ~60us runterkriegen.
Reichts es für die Hart-Echtzeiteigenschaften von CoDeSys einfach dieses Image zu verwenden oder steckt da noch mehr dahinter?
Bzw. wie wird der max. Jitter von CoDeSys gemessen?

Gruss
Ralf

Hallo,

ja wenn es denn stabil läuft reicht das, man muss sonst nichts tun bei rt_preemt patch.
Was aber der eigentliche Flaschenhals am Pi ist,
ist vermutlich eher die Ethernet-USB Anbindung welche auch für das Onboard Ethernet
verwendet wird.

Viele Grüße
plcmax

Müsste man, um Real-Time-Verhalten zu bekommen, nicht auch noch die Priorität des Codesys-Prozesses auf dem RPi erhöhen?

Also durch den Befehl "top" erhalte ich die PID des Codesys-Prozesses.
Anschließend schaue ich mir die Prioritäten an:

root@navio-rpi:/# chrt -p 2146
pid 2146's current scheduling policy: SCHED_OTHER
pid 2146's current scheduling priority: 0

Daraus folgt, dass der Prozess als Standard-Task behandelt wird. Müsste man die Priorität nicht entsprechend ändern, dass Codesys als Realtime-Task fungiert?
Beispiel:

root@navio-rpi:/# chrt -f -p 90  2146
root@navio-rpi:/# chrt -p 2146
pid 2146's current scheduling policy: SCHED_FIFO
pid 2146's current scheduling priority: 90

Wird nicht erst damit die Echtzeit garantiert? Ich frage nach, da ich mit dem Thema selbst nicht wirklich vertraut bin.