Hallo zusammen,
ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.
Meine CODESYS Version ist die V3.5 SP19 Patch 4 und die Zielsystemversion ist die 4.10.0.0 . Ich verwende CODESYS ohne Lizenz.
Ich probiere eine Verbindung über Web Sockets zwischen ROS und CODESYS aufzubauen.
Der Client von CODESYS verbindet sich mit dem Ros Bridge Server aber ich weiß nicht wie ich dem Ros Server sage welches Topic er publishen soll.
Über Node-Red habe ich eine Verbindung aufbauen können. Dafür habe ich "node-red-contrib-flowake-ros-nodes" verwendet.
Den Daten Austausch habe ich mit mit Wireshark angeschaut und nun probiere ich den mithilfe von CODESYS nachzubauen.
NAch dem sich der Client verbunden hat muss folgende Nachricht übermittelt werden:"{"op":"call_service","id":"call_service:/rosapi/topic_type:1","type":"rosapi/TopicType","args":{"topic":"/cmd_vel"}}."
Ich vermute es funktioniert über Frames aber ich weiß nicht wie ich es umsetzten soll.
Besten Dank für die Hilfe und schöne Grüße
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Hallo zusammen,
ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.
Meine CODESYS Version ist die V3.5 SP19 Patch 4 und die Zielsystemversion ist die 4.10.0.0 . Ich verwende CODESYS ohne Lizenz.
Ich probiere eine Verbindung über Web Sockets zwischen ROS und CODESYS aufzubauen.
Der Client von CODESYS verbindet sich mit dem Ros Bridge Server aber ich weiß nicht wie ich dem Ros Server sage welches Topic er publishen soll.
Über Node-Red habe ich eine Verbindung aufbauen können. Dafür habe ich "node-red-contrib-flowake-ros-nodes" verwendet.
Den Daten Austausch habe ich mit mit Wireshark angeschaut und nun probiere ich den mithilfe von CODESYS nachzubauen.
NAch dem sich der Client verbunden hat muss folgende Nachricht übermittelt werden:"{"op":"call_service","id":"call_service:/rosapi/topic_type:1","type":"rosapi/TopicType","args":{"topic":"/cmd_vel"}}."
Ich vermute es funktioniert über Frames aber ich weiß nicht wie ich es umsetzten soll.
Besten Dank für die Hilfe und schöne Grüße