eine Achse wird mit einem "MC_MoveAbsolute" von der Startposition zu Position A gefahren.
Der Vorgabewert des Bausteins gibt den Sollwert vor.
Die Achse folgt diesem Sollwert, allerdings mit sehr großem Schleppfehler (kleiner P-Anteil in der Regelung).
ACHTUNG: dies ist bewusst gewollt für diesen Test.
Während der Bewegung wird die tatsächliche Position der Achse überprüft. Wenn diese im Zielposfenster ist, soll durch einen "MC_MoveStop" die Achse angehalten werden (mit Bremsrampe), denn die Achse weist im Zielposfenster noch eine bestimmte Geschwindigkeit auf.
Problem:
- Da der Sollwert des Bausteins dem tatsächlichen Positionswert der Achse weit vorauseilt, wird die Achse beim erreichen des Zielposfenster abrupt abgestoppt, ohne Rampe.
Vermute dies kommt dadurch zustande, da die Werte in der Achsstruktur schon auf Zielpos sind die Geschwindigkeit =0 aufweist, diese aber nicht mit den "realen" Werte der Achse übereinstimmen.
Ein beschreiben der Achsstrukturwerte mit den tatsächlichen Achswerten brachte nicht die erhoffte verbesserung.
Wie kann ich für so einen Fall ein "sauberes" Abbremsen realisieren???
Vielen Dank für Tipps.
Gruß Wolle
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Hallo Wolle,
normalerweise brauchst Du einen MC_MoveAbsolutebefehl nicht mit MC_Stop abzuschliessen. Wenn MC_MoveAbsolute die Zielposition erreicht hat, sollte der Ausgang Done kommen. Der Regler regelt weiter auf die aktuelle Istposition.
MC_Stop ist eher dazu gedacht, eine einmal gestartete Bewegung abzubrechen, noch bevor die Zielposition erreicht ist.
Dein Effekt scheint mir eher mit den Reglerparametern zusammenzuhängen. Mit zunehmendem Schleppfehler versucht der Regler, die Achse "weiter aufzudrehen"; wenn sie sich dabei an die Zielposition annähert, bremst sie möglicherweise abrupt, eventuell auch mit einem Überschwinger. Versuche mal, die Geschwindigkeit und die Position zu tracen.
Gruss Rolf
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Hallo an Alle,
folgende Aufgabe:
ACHTUNG: dies ist bewusst gewollt für diesen Test.
Problem:
- Da der Sollwert des Bausteins dem tatsächlichen Positionswert der Achse weit vorauseilt, wird die Achse beim erreichen des Zielposfenster abrupt abgestoppt, ohne Rampe.
Vermute dies kommt dadurch zustande, da die Werte in der Achsstruktur schon auf Zielpos sind die Geschwindigkeit =0 aufweist, diese aber nicht mit den "realen" Werte der Achse übereinstimmen.
Ein beschreiben der Achsstrukturwerte mit den tatsächlichen Achswerten brachte nicht die erhoffte verbesserung.
Wie kann ich für so einen Fall ein "sauberes" Abbremsen realisieren???
Vielen Dank für Tipps.
Gruß Wolle
Hallo Wolle,
normalerweise brauchst Du einen MC_MoveAbsolutebefehl nicht mit MC_Stop abzuschliessen. Wenn MC_MoveAbsolute die Zielposition erreicht hat, sollte der Ausgang Done kommen. Der Regler regelt weiter auf die aktuelle Istposition.
MC_Stop ist eher dazu gedacht, eine einmal gestartete Bewegung abzubrechen, noch bevor die Zielposition erreicht ist.
Dein Effekt scheint mir eher mit den Reglerparametern zusammenzuhängen. Mit zunehmendem Schleppfehler versucht der Regler, die Achse "weiter aufzudrehen"; wenn sie sich dabei an die Zielposition annähert, bremst sie möglicherweise abrupt, eventuell auch mit einem Überschwinger. Versuche mal, die Geschwindigkeit und die Position zu tracen.
Gruss Rolf