PROGRAM Gestion_Odometrie
VAR
Param_odometrie: Struct_Param_Odometrie;
(*D
claration des variables de vitesse ROUE ARRIERE GAUCHE*)
FB_odometrie_arr_gauche: Function_Speed_Sensor_BISIGNAL;
Revolution_rpm_arr_gauche: REAL;
Vitesse_kmh_train_arr_gauche: REAL;
Vitesse_ms_train_arr_gauche: REAL;
(*D
claration des variables de vitesse ROUE ARRIERE DROITE*)
FB_odometrie_arr_droit: Function_Speed_Sensor_BISIGNAL;
Revolution_rpm_arr_droit: REAL;
Vitesse_kmh_train_arr_droit: REAL;
Vitesse_ms_train_arr_droit: REAL;
(*D
claration des variables de vitesse ROUE AVANT GAUCHE*)
FB_odometrie_av_gauche: Function_Speed_Sensor_MONOSIGNAL;
Revolution_rpm_av_gauche: REAL;
Vitesse_kmh_train_av_gauche: REAL;
Vitesse_ms_train_av_gauche: REAL;
(*D
claration des variables de vitesse ROUE AVANT DROITE*)
FB_odometrie_av_droit: Function_Speed_Sensor_MONOSIGNAL;
Revolution_rpm_av_droit: REAL;
Vitesse_kmh_train_av_droit: REAL;
Vitesse_ms_train_av_droit: REAL;
(*D
claration des variables de vitesse ROUES ARRIERES*)
vitesse_ms_arr: REAL;
vitesse_ms_train_arr: REAL;
vitesse_kmh_train_arr: REAL;
(*D
claration des variables de vitesse ROUES AVANT*)
vitesse_ms_av: REAL;
vitesse_ms_train_av: REAL;
vitesse_kmh_train_av: REAL;
(* Comptage pour incr
mentation compteur kilom
trique *)
countFront_av_gauche: CTU;
countFront_av_droit: CTU;
triggInc_compt_av_droit_auto: R_TRIG;
triggInc_compt_av_gauche_auto: R_TRIG;
triggInc_compt_av_droit_manu: R_TRIG;
triggInc_compt_av_gauche_manu: R_TRIG;
Inc_compteur_av_gauche: BOOL;
Inc_compteur_av_droit: BOOL;
END_VAR
Fonction: Ecriture des vitesse en RPM de chacune des roues pour Virtual Driver en fonction du sens de rotation du moteur electrique (encoder moteur electrique)
Auteur: LE BRECQ
Date Cr
ation: 19/03/2019
Modif: